[發(fā)明專利]一種基于人機(jī)協(xié)作的鑄件打磨控制系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010465225.X
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111659952B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志博;宋明安;郭強(qiáng);麻輝;郭紅紅;楊小虎
• 申請（專利權(quán)）人: 寧夏巨能機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: B23D67/00
• 分類號: B23D67/00;B23D69/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京鵬帆慧博知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11903
• 代理人: 祝遼原

1.一種基于人機(jī)協(xié)作的鑄件打磨控制系統(tǒng)，其特征在于：包括打磨工作間以及控制室；所述控制室內(nèi)設(shè)置有虛擬座艙、液壓站、系統(tǒng)控制柜以及機(jī)器人電柜；所述打磨工作間內(nèi)安裝有用于打磨工件的機(jī)器人，所述機(jī)器人兩側(cè)安裝有轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺上通過夾具固定安裝有接受打磨的工件；所述機(jī)器人上部設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)打磨操作的打磨主軸手腕，所述打磨主軸手腕包括打磨工具及主軸；所述打磨工作間側(cè)壁設(shè)置有滑動門；

所述虛擬座艙內(nèi)設(shè)置有用于操控機(jī)器人打磨動作的操作手柄、用于方便操作人員坐立的座椅、用于顯示機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)及工件打磨狀態(tài)的顯示屏；

所述系統(tǒng)控制柜內(nèi)部安裝有控制器，所述控制器與機(jī)器人、液壓站、轉(zhuǎn)臺、打磨機(jī)、操作手柄及顯示器之間通過信號線建立信號連接；所述機(jī)器人電柜與機(jī)器人以及操作手柄之間相互連接；

述打磨工具包括打磨機(jī)、旋轉(zhuǎn)銼刀以及毛刷；所述打磨機(jī)固定安裝在打磨主軸手腕的前端，打磨機(jī)下端安裝所述毛刷或旋轉(zhuǎn)銼刀；

所述的一種基于人機(jī)協(xié)作的鑄件打磨控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下具體步驟：

步驟一：將工件安裝在轉(zhuǎn)臺上，通過夾具將工件夾持固定，檢查系統(tǒng)控制柜以及機(jī)器人電柜與各設(shè)備之間的連接狀態(tài)及通電狀態(tài)；

步驟二：在打磨機(jī)下端安裝毛刷，通過操作手柄控制機(jī)器人的打磨主軸手腕，同時啟動打磨機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動毛刷轉(zhuǎn)動，對工件表面進(jìn)行打磨處理；

步驟三：針對工件上的凹坑以及異形孔位置，在打磨機(jī)下端更換安裝旋轉(zhuǎn)銼刀，通過控制旋轉(zhuǎn)銼刀對凹坑及異形孔進(jìn)行全面打磨；

步驟四：打磨產(chǎn)生的灰塵通過外部吸塵器吸收處理；工件打磨完畢之后，卸下工件，由外部機(jī)械臂抓取已送到打磨工作間外部。