[發明專利]水下貝塞爾光視覺導引方法有效
| 申請號： | 202010465169.X | 申請日： | 2020-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN111596676B | 公開（公告）日： | 2021-09-03 |
| 發明（設計）人： | 王少蒙;王新偉;雷平順;周燕 | 申請（專利權）人： | 中國科學院半導體研究所 |
| 主分類號： | G05D1/06 | 分類號： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 孫蕾 |
| 地址： | 100083 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 水下 貝塞爾光 視覺 導引 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種水下貝塞爾光視覺導引方法，其特征在于，包括以下步驟：
按照標志燈目標模板選擇貝塞爾透鏡；
貝塞爾標志燈內的高斯光束在經過貝塞爾透鏡后呈現為線段光束；所述線段光束是利用貝塞爾透鏡形成的光束自發光位置一定距離內保持光強分布不變，且具有高強度局域化分布，形式上呈現為具有有限長度的光束線段，其長度可通過貝塞爾透鏡調節而改變；
多個貝塞爾標志燈點亮后，每個貝塞爾標志燈的光束形成一條線段，多條光束線段形成標志燈模態圖；
在水下無人航行器自主回收過程中，水下攝像機中的圖像處理模塊對獲得水下貝塞爾標志燈模態圖進行圖像處理提取線段光束，并獲得特征點在攝像機坐標下的坐標；
水下攝像機中的圖像處理模塊利用水下貝塞爾標志燈在塢站坐標系下的坐標和攝像機坐標系坐標的對應關系，獲得攝像機坐標系在塢站坐標系下的坐標和姿態信息；
水下攝像機中的圖像處理模塊利用已知的攝像機坐標系與水下無人航行器坐標系的轉換關系，給出水下無人航行器在塢站坐標系下的三維空間坐標和姿態信息。
2.根據權利要求1所述的水下貝塞爾光視覺導引方法，其特征在于，調節所述貝塞爾透鏡錐面底角能夠實現所述線段光束的長度調節。
3.根據權利要求1所述的水下貝塞爾光視覺導引方法，其特征在于，所述標志燈目標模板是根據用戶自身需求利用線段光束形成特定目標圖案，在該模板中光束線段長度已知。
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