[發(fā)明專利]空間測量裝置、方法、設備以及計算機可讀存儲介質

有效

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• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111580122B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設計）人: 陳如新;杜德濤
• 申請（專利權）人: 睿鏃科技（北京）有限責任公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S7/481
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯廣

1.一種空間測量裝置，包括:

包含至少一個發(fā)光元件的光發(fā)射部件，配置成發(fā)射測量脈沖集合，其中，所述測量脈沖集合包括對應于至少兩個不同發(fā)射角度的至少兩個脈沖連串，每個脈沖連串包括發(fā)射角度相同的至少一個光脈沖，相同脈沖連串內的光脈沖涵蓋的最大時間間隔小于預先設定的第一時間間隔閾值，所述光發(fā)射部件還配置成記錄所述測量脈沖集合的脈沖集合特性，其中，所述脈沖集合特性包含該測量脈沖集合內的光脈沖的脈沖特性；

包含至少一個探測元件的光接收部件，配置成接收經過目標場景反射或散射的光脈沖，并記錄接收的光脈沖的脈沖特性；

計算部件，配置成：

根據在第二時間間隔內接收的至少兩個光脈沖來組合至少一個待確定脈沖集合，其中，所述待確定脈沖集合包含對應于至少兩個接收角度的脈沖連串；

根據所述光發(fā)射部件記錄的脈沖集合特性，確定所述至少一個待確定脈沖集合是否有效；

基于確定為有效的脈沖集合的脈沖集合特性，計算至少一個測量距離和/或光強。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述光脈沖的脈沖特性包括第一特性和第二特性，其中，

由所述光發(fā)射部件發(fā)射的光脈沖的第一特性包括發(fā)射角度、發(fā)射時間；

由所述光接收部件接收的光脈沖的第一特性包括接收角度、接收時間；

由所述光發(fā)射部件發(fā)射的光脈沖的第二特性與由所述光接收部件接收的光脈沖的第二特性包括以下中的至少一種：波形、波長、波長隨時間變化函數、偏振性、峰值強度、總能量、空間光強分布；

所述脈沖集合特性還包括：

光脈沖在其所屬的脈沖連串內的順序、相對時間、相對能量；

脈沖連串在其所屬的脈沖集合內的順序、相對時間、相對能量。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述光發(fā)射部件還配置成控制第三時間間隔內的任意兩個測量脈沖集合的脈沖集合特性中除發(fā)射角度和發(fā)射時間外不相同，

其中，所述第二時間間隔小于所述第三時間間隔。

4.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述光發(fā)射部件還配置成控制相同發(fā)射角度內的光脈沖之間的時間間隔不大于第四時間間隔，其中，所述第四時間間隔小于第五時間間隔的第一百分比，所述第五時間間隔是所述裝置的最大量程的光脈沖傳輸時間。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，所述光發(fā)射部件還配置成控制在第六時間間隔內至少發(fā)射以下第二特性中至少一種不相同的脈沖連串：

波形、波長、偏振性，

其中，所述第六時間間隔大于所述第五時間間隔。

6.根據權利要求1所述的裝置，還包括至少一個光掃描部件，配置成連接至所述光發(fā)射部件和/或所述光接收部件，以帶動所述光發(fā)射部件和/或所述光接收部件對所述目標場景進行掃描。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述計算部件配置成：在所述光接收部件接收到光脈沖后，查找在接收該光脈沖之前的第二時間間隔內接收的光脈沖來組合至少一個待確定脈沖集合；以及

將待確定脈沖集合的脈沖集合特性與所述光發(fā)射部件記錄的脈沖集合特性相匹配的待確定脈沖集合確定為有效的脈沖集合。

8.根據權利要求 7所述的裝置，其中，在所述第二時間間隔內接收的至少一個待確定脈沖集合被確定為無效的脈沖集合的情況下，所述計算部件進一步配置成：

查找在接收該光脈沖之前的第七時間間隔內接收的光脈沖來組合至少一個待確定擴展脈沖集合；

將待確定擴展脈沖集合的脈沖集合特性與所述光發(fā)射部件記錄的脈沖集合特性相匹配的待確定擴展脈沖集合確定為有效的擴展脈沖集合；

確定有效的擴展脈沖集合在所述至少一個待確定擴展脈沖集合中的比例；

在所述比例小于第二百分比的情況下，將所述第七時間間隔內接收的擴展脈沖集合均確定為無效的擴展脈沖集合，否則就接受所述有效的擴展脈沖集合，

其中，所述第七時間間隔大于所述第二時間間隔。