[發明專利]電控制動系統及電控制動方法

有效

• 申請號: 202010465002.3
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111605410B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李航;李建秋;胡家毅;李景康;劉樹成;李園園;宋金鵬;徐梁飛;歐陽明高
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L7/00;B60T8/176;B60R16/023
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 魏朋

本申請涉及一種電控制動系統及電控制動方法。所述電控制動系統的防抱死制動控制模塊集成在電機控制器中，整車控制器用于根據踏板位置傳感器采集的踏板位置信號和車速信號確定普通工況總目標轉矩，并將所述普通工況總目標轉矩發送至所述電機控制器；電機控制器用于根據所述普通工況總目標轉矩進行輪轂電機驅動控制；以及用于根據所述輪轂電機轉速信號對應的目標轉換輪速信號進行防抱死制動控制；其中，所述車速信號包括根據輪速傳感器采集的輪速信號確定的信號，所述目標轉換輪速信號包括將所述輪轂電機轉速信號輸入至預設的扭轉振動方程后得到的信號。采用本申請的電控制動系統能夠提高制動響應速度、改善車輛的制動可靠性和安全性。

技術領域

本申請涉及電動汽車控制技術領域，特別是涉及一種電控制動系統及電控制動方法。

背景技術

電驅動汽車具備高效率和低污染等特點，發展電驅動汽車可以有效解決當前社會能源緊缺、環境污染和交通安全等問題；并且，由于分布式電驅動和集中式電驅動是電驅動汽車采用的兩類驅動形式，分布式電驅動相比集中式電驅動具備可以提高傳動系效率、減輕整車質量和提高容錯性等優點，因此，使用分布式電驅動實現整車精確控制顯得尤為重要。

傳統技術中關于分布式電驅動的電控制動系統，防抱死制動控制器、整車控制器和電機控制器之間相互獨立設置，整車控制器根據接收到的踏板位置信號和輪速信號確定普通工況驅制動轉矩信號后，并將該普通工況驅制動轉矩信號通過CAN網絡傳輸至電機控制器進行電機驅動控制以及將接收到的輪速信號通過CAN網絡傳輸至防抱死制動控制器進行防抱死制動控制。

然而，傳統電控制動系統中，在將普通工況驅制動轉矩信號通過CAN網絡傳輸防抱死制動控制器以及將輪速信號傳輸至電機控制器時，會由于CAN網絡的網絡時滯產生不確定的延遲因素，導致制動系統的控制性能降低甚至不穩定，從而影響行車安全。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高制動響應速度、改善車輛制動可靠性和安全性的電控制動系統及電控制動方法。

一種電控制動系統，包括：踏板位置傳感器、輪速傳感器、整車控制器、電機控制器和防抱死制動控制模塊，其特征在于，還包括電機旋變傳感器，所述防抱死制動控制模塊集成在所述電機控制器中，所述踏板位置傳感器和所述輪速傳感器分別與所述整車控制器電連接，所述電機旋變傳感器與所述電機控制器電連接：

所述踏板位置傳感器，用于采集踏板位置信號，并將所述踏板位置信號發送至所述整車控制器；其中，所述踏板位置信號包括加速踏板位置和制動踏板位置；

所述輪速傳感器，用于采集輪速信號，并將所述輪速信號發送至所述整車控制器；

所述電機旋變傳感器，用于采集輪轂電機轉速信號，并將所述輪轂電機轉速信號發送至所述電機控制器；

所述整車控制器，用于根據所述踏板位置信號和車速信號確定普通工況總目標轉矩，并將所述普通工況總目標轉矩發送至所述電機控制器；其中，所述車速信號包括根據所述輪速信號確定的信號，所述普通工況總目標轉矩用于表征各電機在非緊急制動狀態下的驅制動轉矩需求；

所述電機控制器，用于根據所述普通工況總目標轉矩進行輪轂電機驅動控制；以及用于根據所述輪轂電機轉速信號對應的目標轉換輪速信號進行防抱死制動控制；其中，所述目標轉換輪速信號包括將所述輪轂電機轉速信號輸入至預設的扭轉振動方程后得到的信號。

在其中一個實施例中，所述整車控制器，還用于當接收到第一指令時，根據所述踏板位置信號、所述輪速信號和所述車速信號確定普通工況總目標轉矩，所述普通工況總目標轉矩中包括非緊急制動狀況下各制動轉矩和各驅動轉矩對應的轉矩需求，并將所述普通工況總目標轉矩發送至所述電機控制器，以使所述電機控制器根據所述轉矩需求進行電機驅動控制；

其中，所述第一指令包括根據駕駛員踩壓踏板時生成的指令。