[發明專利]軌跡點濾選方法及裝置、存儲介質

在審

• 申請號: 202010463286.2
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN113742634A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 王萌;唐爐亮;熊福祥
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 顏晶

1.一種軌跡點濾選方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取m個采集源在同一目標軌跡點采集的定位數據中的n種目標解算數據，所述n種目標解算數據包括每個所述采集源采集的所述定位數據中的至少一種定位解算數據，所述目標軌跡點為車輛行駛過程中的任一軌跡點，n≥m≥2，所述m和所述n均為整數；

根據數據打分模型和所述n種目標解算數據對所述目標軌跡點打分，得到所述目標軌跡點的打分分值；

根據數據濾選模型和所述目標軌跡點的打分分值，對所述目標軌跡點進行濾選。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述數據打分模型通過根據n個模型參數的目標參數值更新初始打分模型中的n個模型參數的參數值得到，所述初始打分模型包括n個模型變量以及與所述n個模型變量對應的所述n個模型參數，所述n個模型參數的目標參數值根據樣本數據確定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述樣本數據包括與所述n種目標解算數據對應的n種樣本解算數據；

所述n個模型參數的目標參數值通過以下步驟確定：

確定第i種樣本解算數據與第j種樣本解算數據的沖突性量化值，所述沖突性量化值用于表征所述第i種樣本解算數據與所述第j種樣本解算數據的沖突性，1≤i≤n，1≤j≤n，i≠j，所述i和所述j均為整數；

根據所述第i種樣本解算數據與所述n種樣本解算數據的沖突性量化值，以及所述第i種樣本解算數據對應的分值方差，確定所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值，所述辨別力量化值用于表征所述第i種樣本解算數據的辨別力；

根據所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值和所述n種樣本解算數據的辨別力量化值，確定所述n個模型參數中的第i個模型參數的目標參數值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述樣本數據包括k個樣本軌跡點中的每個樣本軌跡點的所述n種樣本解算數據，每個所述樣本軌跡點的所述n種樣本解算數據包括所述m個采集源中的每個采集源在所述樣本軌跡點采集的定位數據中的至少一種定位解算數據，每個所述樣本軌跡點的每種所述樣本解算數據對應一個樣本分值，所述第i種樣本解算數據對應的分值方差是所述k個樣本軌跡點的所述第i種樣本解算數據對應的歸一化分值的方差，k≥2，所述k為整數；

所述確定第i種樣本解算數據與第j種樣本解算數據的沖突性量化值，包括：

采用沖突性量化公式確定所述第i種樣本解算數據與所述第j種樣本解算數據的沖突性量化值；

所述根據所述第i種樣本解算數據與所述n種樣本解算數據的沖突性量化值，以及所述第i種樣本解算數據對應的分值方差，確定所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值，包括：

根據所述第i種樣本解算數據與所述n種樣本解算數據的沖突性量化值，以及所述第i種樣本解算數據對應的歸一化分值的方差，采用辨別力量化公式確定所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值；

所述根據所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值和所述n種樣本解算數據的辨別力量化值，確定所述n個模型參數中的第i個模型參數的目標參數值，包括：

根據所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值和所述n種樣本解算數據的辨別力量化值，采用模型參數公式確定所述n個模型參數中的第i個模型參數的目標參數值；

其中，所述沖突性量化公式為

所述辨別力量化公式為

所述模型參數公式為：

r_ij表示所述第i種樣本解算數據與所述第j種樣本解算數據的沖突性量化值，q＝1,2,3...k，d_q表示所述k個樣本軌跡點中的第q個樣本軌跡點的第i種樣本解算數據對應的歸一化分值與所述第q個樣本軌跡點的第j種樣本解算數據對應的歸一化分值的差值，C_i表示所述第i種樣本解算數據的辨別力量化值，σ_i表示所述第i種樣本解算數據對應的歸一化分值的方差，w_i表示所述第i個模型參數，C_j表示所述第j種樣本解算數據的辨別力量化值，j＝1,2,3...n。