[發明專利]升降平臺的控制方法、裝置、設備、介質及配送機器人

在審

• 申請號: 202010463232.6
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111638720A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 許哲濤;姚秀軍
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/04
• 分類號: G05D1/04
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 韓月玲;李雪

本申請涉及一種升降平臺的控制方法、裝置、設備、介質及配送機器人，包括：升降平臺、推動模塊、監測模塊和控制模塊；監測模塊，用于獲取升降平臺的N個預設位置的壓力，將N個預設位置的壓力傳輸給控制模塊；控制模塊，用于獲取監測模塊傳輸的N個預設位置的壓力，根據N個預設位置的壓力，判斷升降平臺受力是否平衡，若是，向推動模塊發送上升指令，推動模塊在上升指令的指示下推動升降平臺上升，否則，向推動模塊發送停止上升指令，推動模塊在停止上升指令的指示下停止推動升降平臺上升。本申請用以解決現有的配送機器人在配送物品時，由于物品隨意擺放，導致該升降機器人的升降平臺使用壽命縮短的問題。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種升降平臺的控制方法、裝置、設備、介質及配送機器人。

背景技術

室內配送機器人用于大型室內場景，如醫院、商場、寫字樓等，用來執行配送任務以節省人力。目前，室內配送機器人可分為兩類：一類是一體型，即配送箱體和配送車體不可分離；另一類是分體型，即配送箱體和配送車體可分離。其中，分體型配送機器人具有靈活、效率高等優點。具體地，分體型配送機器人通常具有升降平臺，當機器人執行配送任務時，配送車體上的升降平臺會升起，將配送箱體頂起脫離地面。

發明人在實現本申請的過程中發現，現有的配送機器人在配送物品時，物品都是隨意放置在配送機器人的升降平臺上，即開始執行配送任務，導致升降平臺因為受力不平衡而縮短了使用壽命。

發明內容

本申請提供了一種升降平臺的控制方法、裝置、設備、介質及配送機器人，用以解決現有的配送機器人在配送物品時，由于物品隨意擺放，導致該升降機器人的升降平臺使用壽命縮短的問題。

第一方面，本申請提供了一種配送機器人，包括：升降平臺、推動模塊、監測模塊和控制模塊，所述監測模塊和所述推動模塊分別與所述控制模塊建立通信連接，所述推動模塊位于所述升降平臺的下方；

所述監測模塊位于所述升降平臺上，用于獲取所述升降平臺的N個預設位置的壓力，所述N大于或等于1，將所述N個預設位置的壓力傳輸給所述控制模塊；

所述控制模塊，用于獲取所述監測模塊傳輸的所述N個預設位置的壓力，根據所述N個預設位置的壓力，判斷所述升降平臺受力是否平衡，若是，向所述推動模塊發送上升指令，所述推動模塊在所述上升指令的指示下推動所述升降平臺上升，否則，向所述推動模塊發送停止上升指令，所述推動模塊在所述停止上升指令的指示下停止推動所述升降平臺上升。

可選地，所述監測模塊包括N個監測單元，所述N個監測單元的分布滿足：一個所述監測單元設置在所述升降平臺的中心，N-1個所述監測單元均勻設置在所述升降平臺的中心的四周，或，所述N個監測單元均勻設置在所述升降平臺的中心的四周。

可選地，所述N取值為5，一個所述監測單元設置在所述升降平臺的中心，四個所述監測單元設置在所述升降平臺的四個角落。

第二方面，本申請提供了一種升降平臺的控制方法，包括：

獲取配送機器人的所述升降平臺的N個預設位置的壓力，所述N大于或等于1；

根據所述N個預設位置的壓力，判斷所述升降平臺受力是否平衡，若是，控制所述升降平臺上升，否則，控制所述升降平臺停止上升。

可選地，根據所述N個預設位置的壓力，判斷所述升降平臺受力是否平衡，若是，控制所述升降平臺上升，否則，控制所述升降平臺停止上升，包括：

根據所述N個預設位置的壓力，獲得所述配送機器人的配送箱體的重心；

判斷所述升降平臺的中心和所述配送箱體的重心是否滿足預設距離關系，若是，判定所述升降平臺受力平衡，控制所述升降平臺上升，否則，判定所述升降平臺受力不平衡，控制所述升降平臺停止上升。

可選地，控制所述升降平臺上升之前，所述方法還包括：