[發明專利]高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010462382.5
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111571612B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 嚴思杰;張海洋;陳巍;葉松濤;徐嘉星
• 申請（專利權）人: 無錫中車時代智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/04;B25J9/16;B24B19/00;B24B49/12;B24B51/00;B24B55/06
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

1.一種高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法，其特征在于，包括：

獲取高鐵白車身的掃描圖像，根據所述掃描圖像得到所有高點缺陷區域；

根據所有高點缺陷區域生成缺陷打磨的機器人軌跡；

將所述缺陷打磨的機器人軌跡發送至系統控制柜，以控制機器人打磨裝置對所有高點缺陷區域進行打磨；

當確定所有高點缺陷區域打磨完成后，獲取高鐵白車身的打磨工段；

根據所述打磨工段確定高鐵白車身的整體打磨路徑；

根據所述整體打磨路徑生成整體打磨控制信號；

將所述整體打磨控制信號發送至系統控制柜，以控制機器人打磨裝置對所述高鐵白車身進行整體打磨；

其中，所述高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法還包括在所述將所述整體打磨控制信號發送至系統控制柜，以控制機器人打磨裝置對所述高鐵白車身進行整體打磨的步驟后進行的：

獲取所述高鐵白車身的每個打磨工段打磨后的掃描圖像；

根據每個打磨工段打磨后的掃描圖像判斷每個打磨工段是否打磨到位；

當每個打磨工段打磨后的掃描圖像均與預設理論模型一致時，判定所述高鐵白車身打磨到位；

當至少一個打磨工段打磨后的掃描圖像與預設理論模型不一致時，判定所述高鐵白車身打磨不到位，并返回重新打磨該打磨工段對應的高鐵白車身；

其中，所述高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法還包括在所述當確定所有高點缺陷區域打磨完成后，獲取高鐵白車身的打磨工段的步驟前進行的：

重復獲取所述高鐵白車身的掃描圖像的步驟；

判斷所述掃描圖像中是否存在高點缺陷區域；

若所述掃描圖像中不存在高點缺陷區域，則確定所有高點缺陷區域打磨完成；

若所述掃描圖像中存在高點缺陷區域，則返回執行所述根據所有高點缺陷區域生成缺陷打磨的機器人軌跡的步驟。

2.根據權利要求1所述的高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法，其特征在于，所述缺陷打磨的機器人軌跡包括：對所有高點缺陷區域依次進行缺陷打磨的打磨路徑。

3.根據權利要求1所述的高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法，其特征在于，所述高鐵白車身的掃描圖像，根據所述掃描圖像得到所有高點缺陷區域，包括：

獲取高鐵白車身的掃描圖像；

根據所述高鐵白車身的掃描圖像獲取高鐵白車身的車體側面區域；

提取所述車體側面區域內的所有高點缺陷區域。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法，其特征在于，所述根據所述高鐵白車身的打磨工段確定高鐵白車身的打磨路徑，包括：

獲取高鐵白車身的模型，并根據高鐵白車身的模型和機器人打磨裝置的型號確定高鐵白車身的打磨工段；

根據所述高鐵白車身的打磨工段確定高鐵白車身的打磨路徑；

將所述高鐵白車身的打磨路徑進行系統加工仿真，得到仿真結果；

根據所述仿真結果反饋調節所述高鐵白車身的打磨路徑。

5.一種高鐵白車身多機器人協同打磨控制裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器通信連接，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器通過執行所述計算機指令以執行權利要求1至4中任意一項所述的高鐵白車身多機器人協同打磨控制方法。