[發(fā)明專利]基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010460844.X
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN111631903B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武利生;劉亮亮;高霄凡;孔垂旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01L3/00
• 分類號(hào): G01L3/00
• 代理公司: 太原晉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

1.一種基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置，其特征在于：所述扭矩輸出裝置通過固定板（4）固定在機(jī)架上，包括負(fù)載傳輸單元和檢測(cè)單元，所述負(fù)載傳輸單元包括電機(jī)（1）和用于安裝力傳感器（3）的異型安裝法蘭（2），異型安裝法蘭（2）一面設(shè)置凸臺(tái)（21），另一面的上下兩端分別設(shè)置垂直于異型安裝法蘭（2）的上端圓柱（22）和用于固定異型安裝法蘭（2）的通孔，電機(jī)（1）固定安裝于異型安裝法蘭（2）的凸臺(tái)（21）上，在上端圓柱（22）同側(cè)的異型安裝法蘭（2）的中心位置連接減速器（5），減速器（5）另一側(cè)連接輸出力臂（6）；

所述檢測(cè)單元包括力傳感器（3）和固定板（4），力傳感器（3）上下兩端通過螺釘分別連接壓塊（11）與傳感器座（12），壓塊（11）遠(yuǎn)離力傳感器（3）的一端設(shè)置長(zhǎng)槽，異型安裝法蘭（2）的上端圓柱（22）置于長(zhǎng)槽內(nèi)，傳感器座（12）連接在固定板（4）上，并與異型安裝法蘭（2）位于同側(cè)，傳感器座（12）連接力傳感器（3）的一側(cè)朝向固定板（4）的邊緣；

所述固定板（4）設(shè)置與固定軸（7）的止口匹配的安裝孔，固定軸（7）與異型安裝法蘭（2）位于固定板（4）的同側(cè)，固定軸（7）為階梯軸，固定軸（7）的大端（71）置于固定板（4）的安裝孔內(nèi)，通過螺釘與固定板（4）連接，固定軸（7）穿過異型安裝法蘭（2）的通孔形成異型安裝法蘭（2）繞固定軸（7）轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸鏈結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置，其特征在于：所述固定軸（7）與異型安裝法蘭（2）之間設(shè)置減磨套（8）或滾動(dòng)軸承。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置，其特征在于：所述固定軸（7）的中端（72）長(zhǎng)度大于異型安裝法蘭（2）的寬度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置，其特征在于：所述固定軸（7）的小端（73）外側(cè)設(shè)置與螺母（10）匹配的外螺紋。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置，其特征在于：所述固定板（4）中心設(shè)置減速器（5）穿過的通孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于力傳感器反饋的扭矩輸出裝置，其特征在于：所述壓塊（11）的長(zhǎng)槽的方向與固定軸（7）的軸線平行。