[發(fā)明專利]一種堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器及夾持方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010460096.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111604930A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉送永;顧聰聰;劉后廣;江紅祥;李允旺;陳毅;謝奇志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/08;B25J9/00;B25J9/12;B25J9/14;B25J9/16;B25J19/02;B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 李想

本發(fā)明提供了一種堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器及夾持方法，屬于木工家具生產(chǎn)流水線技術(shù)領(lǐng)域。堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器的承重板上設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)相對(duì)移動(dòng)的夾持部，雙輸出軸電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)聯(lián)軸器通過(guò)梯形螺桿與夾持機(jī)構(gòu)的夾持部相連，雙輸出軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的夾持部向承重板中心處收攏或遠(yuǎn)離；夾持機(jī)構(gòu)的夾持部在收攏狀態(tài)下處于夾持狀態(tài)，夾持機(jī)構(gòu)的夾持部在分離狀態(tài)下向處于釋放狀態(tài)。本發(fā)明利用雙輸出軸電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、梯形螺桿實(shí)現(xiàn)對(duì)板材位置的快速定位，雙輸出軸電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作迅速，可以精確運(yùn)行；梯形螺桿在定位完成后可以反向自鎖，防止位置移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明提供了一種堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器及夾持方法，屬于木工家具生產(chǎn)流水線技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)代木工木門生產(chǎn)流水線作業(yè)時(shí)，經(jīng)常需要對(duì)木門等板材進(jìn)行轉(zhuǎn)移生產(chǎn)平臺(tái)、平移搬運(yùn)等操作。現(xiàn)有工廠的末端執(zhí)行器無(wú)法針對(duì)多種規(guī)格尺寸、重型的木門等相關(guān)板材進(jìn)行有效搬運(yùn)，或者低效率、低成本地進(jìn)行的堆垛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)以上問(wèn)題，設(shè)計(jì)出一種能夠適用于多種規(guī)格尺寸、重載的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，大大解決了堆垛效率低、成本昂貴、危險(xiǎn)性強(qiáng)等缺點(diǎn)，提高了流水生產(chǎn)線作業(yè)的效率。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，包括承重板，梯形螺桿，夾持機(jī)構(gòu)，雙輸出軸電動(dòng)機(jī)；所述的承重板上設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)相對(duì)移動(dòng)的夾持部，雙輸出軸電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸經(jīng)聯(lián)軸器通過(guò)梯形螺桿與夾持機(jī)構(gòu)的夾持部相連，雙輸出軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的夾持部向承重板中心處收攏或遠(yuǎn)離；夾持機(jī)構(gòu)的夾持部在收攏狀態(tài)下處于夾持狀態(tài)，夾持機(jī)構(gòu)的夾持部在分離狀態(tài)下向處于釋放狀態(tài)。

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，所述的雙輸出軸電動(dòng)機(jī)布置在承重板的中心處；位于梯形螺桿同向延伸的承重板上端面分別設(shè)有供夾持機(jī)構(gòu)中夾持部滑動(dòng)的水平導(dǎo)軌，夾持機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)夾持部沿水平導(dǎo)軌延伸方向滑動(dòng)。

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，所述的夾持部包括用于安裝螺桿套筒的支撐架，梯形螺桿貫穿螺桿套筒彼此通過(guò)螺紋相互配合；支撐架布置于橫板上，橫板橫跨承重板，橫板的長(zhǎng)度大于承重板的寬度，沿橫板的長(zhǎng)度方向兩端通過(guò)支撐板向下設(shè)有底座，底座內(nèi)設(shè)有夾緊桿，夾緊桿延伸出底座的兩側(cè)端面，底座的一側(cè)設(shè)有液壓缸支撐板，液壓缸支撐板上設(shè)有雙作用液壓缸，雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)端一側(cè)經(jīng)滾輪與夾緊桿的一端相連，夾緊桿的另一端設(shè)有橡膠墊，雙作用液壓缸的驅(qū)動(dòng)端驅(qū)動(dòng)夾緊桿伸縮。

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，所述的底座內(nèi)具有供夾緊桿滑動(dòng)的夾緊腔，還設(shè)有放置斜頭推桿的推桿腔，推桿腔垂直于夾緊腔且相互貫通；所述的斜頭推桿的一端與回位彈簧相連，斜頭推桿的另一端為斜頭面，夾緊桿的桿體上設(shè)有與斜頭推桿相互配合的傾斜面；通過(guò)回位彈簧將斜頭推桿的斜頭面與夾緊桿相互抵觸。

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，所述的雙作用液壓缸與底座之間設(shè)有轉(zhuǎn)向塊，轉(zhuǎn)向塊通過(guò)圓柱導(dǎo)軌與承重板相連，轉(zhuǎn)向塊沿圓柱導(dǎo)軌延伸方向滑動(dòng)，雙作用液壓缸的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有滾輪，轉(zhuǎn)向塊與滾輪相接觸，轉(zhuǎn)向塊與滾輪的接觸面為弧形面。

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器，所述的底座面向橡膠墊的一端面設(shè)有距離傳感器，橡膠墊面向底座的一端面設(shè)有壓力傳感器。

本發(fā)明所述的堆垛機(jī)器人夾持式末端執(zhí)行器的夾持方法，步驟如下：

步驟一、板材經(jīng)傳送帶傳送到夾持式末端執(zhí)行器正下方，夾持機(jī)構(gòu)上的距離傳感器測(cè)量板材與夾緊桿之間的距離；并將測(cè)得的信號(hào)傳遞給外部的PLC控制器；

步驟二、PLC控制器收到反饋信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)雙輸出軸電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)夾持機(jī)構(gòu)中夾持部之間距離;