[發明專利]激光雷達標定方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202010460076.8
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111458697A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 李政
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S7/481;G01B5/14
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了激光雷達標定方法、裝置和系統，涉及自動駕駛及機器人領域。該裝置的一具體實施方式包括：支撐座；至少三個標定桿，安裝于支撐座上，至少三個標定桿的桿體位于同一平面、任意兩個相鄰的標定桿之間的夾角的角度為固定值，至少三個標定桿均位于激光雷達發出的光波的掃描路徑上。該實施方式得到的激光雷達標定裝置結構簡單、容易生產與裝配。

技術領域

本申請的實施例涉及自動駕駛及機器人領域，具體涉及激光雷達標定技術領域，尤其涉及激光雷達標定方法、裝置和系統。

背景技術

在自動駕駛及機器人領域，經常會安裝激光雷達進行檢測和感知周邊環境中的障礙物，而激光雷達在自動駕駛車輛或機器人上裝配之后，需要對激光雷達的外參數進行標定，以提高激光雷達感知周邊障礙物的位置的準確性。

現有技術中，對單線激光雷達的外參數標定，一般是由操作人員首先將水平儀放置在單線激光雷達上，使單線激光雷達保持水平，然后通過卡尺直接測量單線激光雷達的外參數。

發明內容

提供了一種激光雷達標定方法、裝置、系統以及計算機可讀介質。

根據第一方面，提供了一種激光雷達標定裝置，上述裝置包括：支撐座；至少三個標定桿，安裝于支撐座上，至少三個標定桿的桿體位于同一平面、任意兩個相鄰的標定桿之間的夾角的角度為固定值，至少三個標定桿均位于激光雷達發出的光波的掃描路徑上。

根據第二方面，提供了一種用于如第一方面任一實現方式描述的激光雷達標定裝置的激光雷達標定方法，上述方法包括：基于激光雷達的光波與激光雷達標定裝置的至少三個標定桿中各個標定桿的初始交點，確定各個初始交點在雷達坐標系下的坐標、各個初始交點在標定桿坐標系下的坐標；基于在調整激光雷達與激光雷達標定裝置相對距離后得到的激光雷達的光波與各個標定桿的調整后的交點，確定各個調整后的交點在雷達坐標系下的坐標、各個調整后的交點在標定桿坐標系下的坐標；基于各個初始交點在雷達坐標系下的坐標、各個初始交點在標定桿坐標系下的坐標、各個調整后的交點在標定桿坐標系下的坐標以及各個調整后的交點在雷達坐標系下的坐標，確定激光雷達的外參數。

根據第三方面，提供了一種采用如第一方面任一實現方式描述的激光雷達標定裝置的激光雷達標定系統，該激光雷達標定系統包括：初始坐標確定模塊，被配置成基于激光雷達的光波與激光雷達標定裝置的至少三個標定桿中各個標定桿的初始交點，確定各個初始交點在雷達坐標系下的坐標、各個初始交點在標定桿坐標系下的坐標；調整坐標確定模塊，被配置成基于在調整激光雷達與激光雷達標定裝置相對距離后得到的激光雷達的光波與各個標定桿的調整后的交點，確定各個調整后的交點在雷達坐標系下的坐標、各個調整后的交點在標定桿坐標系下的坐標；雷達外參確定模塊，被配置成基于各個初始交點在雷達坐標系下的坐標、各個初始交點在標定桿坐標系下的坐標、各個調整后的交點在標定桿坐標系下的坐標以及各個調整后的交點在雷達坐標系下的坐標，確定激光雷達的外參數。

根據第四方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如第二方面任一實現方式描述的方法。

根據第五方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機執行如第二方面任一實現方式描述的方法。

本申請的實施例提供的激光雷達標定裝置，包括支撐座、至少三個標定桿；至少三個標定桿的桿體位于同一平面、任意兩個相鄰的標定桿之間的夾角的角度為固定值，至少三個標定桿均位于激光雷達發出的光波的掃描路徑上；由此，通過任意兩個相鄰的標定桿之間具有固定值夾角的至少三個標定桿反射激光雷達發出的光波，可以確定光波與各個標定桿的交點，而由交點可以確定交點在標定桿坐標系下的坐標，進而計算出激光雷達的外參數。該激光雷達標定裝置結構簡單、容易生產與裝配，采用該激光雷達標定裝置可以自動計算出激光雷達的外參數，提高確定激光雷達的外參數的效率和準確性。