[發明專利]清潔機器人控制方法、裝置、清潔機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 202010455854.4
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN111643010B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;陳文輝;趙永亮
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王寧

本申請涉及一種清潔機器人控制方法、裝置、清潔機器人和存儲介質。所述方法包括：獲取待清潔區域對應的待檢測圖像；調用圖像檢測模型，根據所述圖像檢測模型對所述待檢測圖像進行目標檢測，得到所述圖像檢測模型輸出的檢測結果；當所述檢測結果包括目標對象時，獲取所述目標對象對應的輪廓信息；根據所述檢測結果和所述輪廓信息確定所述目標對象對應的對象類型；當所述對象類型屬于目標類型時，控制清潔機器人將所述目標對象移動至與所述對象類型相對應的目標位置。采用本方法能夠有效的提高清潔機器人的清潔效率。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，特別是涉及一種清潔機器人控制方法、裝置、清潔機器人和存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，越來越多的智能產品出現并應用在日常生活中，清潔機器人就是多種智能產品中的一種。清潔機器人又稱掃地機器人，能夠自動在房間內完成地板清理工作。在傳統方式中，清潔機器人通常是在自動移動過程中，采用刷掃和吸塵的方式將地面雜物吸納進自身的垃圾收納盒，以此實現地面清潔。

但是，當地面存在體積較大的垃圾時，由于清潔機器人以及垃圾收納盒大小的限制，清潔機器人無法將垃圾吸納進垃圾收納盒中，只能夠提示用戶人工清理體積較大的垃圾，導致清潔機器人的清潔效率較低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高清潔機器人的清潔效率的清潔機器人控制方法、裝置、清潔機器人和存儲介質。

一種清潔機器人控制方法，所述方法包括：

獲取待清潔區域對應的待檢測圖像；

調用圖像檢測模型，根據所述圖像檢測模型對所述待檢測圖像進行目標檢測，得到所述圖像檢測模型輸出的檢測結果；

當所述檢測結果包括目標對象時，獲取所述目標對象對應的輪廓信息；

根據所述檢測結果和所述輪廓信息確定所述目標對象對應的對象類型；

當所述對象類型屬于目標類型時，控制清潔機器人將所述目標對象移動至與所述對象類型相對應的目標位置。

在其中一個實施例中，所述控制清潔機器人將所述目標對象移動至與所述對象類型相對應的目標位置包括：

獲取所述目標對象對應的當前位置，以及與所述對象類型對應的目標位置；

檢測所述待清潔區域對應的至少一種地面材質；

根據所述地面材質生成從所述當前位置至所述目標位置的目標移動路線；

控制所述清潔機器人根據所述目標移動路線，將所述目標對象從所述當前位置移動至所述目標位置。

在其中一個實施例中，所述檢測所述待清潔區域對應的至少一種地面材質包括：

向所述待清潔區域發射超聲波信號；

獲取所述待清潔區域返回的超聲波反射信號；

解析所述超聲波反射信號，得到所述超聲波反射信號對應的波寬；

根據所述波寬確定所述待清潔區域所對應的地面材質。

在其中一個實施例中，在所述控制清潔機器人將所述目標對象移動至與所述對象類型相對應的目標位置之后，所述方法還包括：

獲取所述目標對象對應的對象移動路線；

根據所述對象移動路線生成目標清潔區域；

根據所述對象類型確定所述目標清潔區域對應的清潔策略，控制所述清潔機器人根據所述清潔策略對所述目標清潔區域進行清潔。

在其中一個實施例中，所述檢測結果還包括環境對象，所述方法還包括：