[發明專利]智能機器人跨樓層自主導航方法

在審

• 申請號: 202010455499.0
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN111678517A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 劉則
• 申請（專利權）人: 天津市微卡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 蘇沖

1.智能機器人跨樓層自主導航方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1、智能機器人得到需要達到的樓層命令后，自動加載本樓層地圖；

S2、智能機器人進入電梯完成了在當前樓層的定位導航任務之后，自動加載目標樓層地圖，并到達電梯位置；

S3、當智能機器人的控制系統檢測到智能機器人內的加速度發生變化，則判斷機器人已進入電梯，同時記錄加速度數據以及變化時間來判斷電梯的運行狀態，并根據設定模型判定是否到達目標樓層；

S4、當機器人乘坐電梯到達目標樓層時，將機器人實時位置設置為目標樓層地圖中的參考坐標原點位置，并基于目標樓層地圖的參考坐標系進行導航。

2.根據權利要求1所述的智能機器人跨樓層自主導航方法，其特征在于：所述S2中加載目標樓層地圖的具體時間為機器人進入電梯到機器人到達目標樓層這一段時間內的任意時間。

3.根據權利要求1所述的智能機器人跨樓層自主導航方法，其特征在于：智能機器人使用的導航方法為激光SLAM導航、慣性導航以及碼表導航。

4.根據權利要求1所述的智能機器人跨樓層自主導航方法，其特征在于：所有樓層的坐標原點位置均為電梯位置。

5.根據權利要求1所述的智能機器人跨樓層自主導航方法，其特征在于：當智能機器人在電梯中時，以機器人所在位置為坐標原點。

6.根據權利要求1所述的智能機器人跨樓層自主導航方法，其特征在于：所述S3中判定是否到達目標樓層的具體方法為：當智能機器人檢測到所記錄的加速度經歷了電梯從初始樓層開啟到目的樓層停止的完整變化過程，則基于電梯的運行狀態、加速度數據、變化時間以及初始樓層數在樓層參數模型中進行搜尋，如果在所述樓層參數模型中有一致的數據，則讀取對應的目標樓層數，如果沒有，則讀取無線通信所測的目標樓層數，并將所記錄的加速度數據、變化時間以及對應的初始樓層數和目標樓層數保存到樓層模型中。