[發明專利]空轉檢測的方法、行走機器人及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010454961.5
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN111775182B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 張鋒
• 申請（專利權）人: 安克創新科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00;A47L11/24
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 劉愛平

本發明實施例公開了一種空轉檢測的方法、行走機器人及計算機存儲介質。該方法包括：確定所述行走機器人的行走輪的占空比；根據所述占空比判斷所述行走輪是否空轉。由此可見，本發明實施例中通過占空比來判斷行走輪是否空轉，無需增加額外的電路和硬件設計，在結構上不需要做任何改動，不會增加成本；并且該方法的設計簡單，算法易于實現。

技術領域

本申請涉及智能家居領域，特別涉及一種用于行走機器人空轉檢測的方法、行走機器人及計算機存儲介質。

背景技術

隨著人工智能(Artificial Intelligence，AI)的發展，在各種場景中都會涉及各種各樣的行走機器人。例如，在公園等處的自動售賣機。例如，在居家環境中的掃地機器人等。

以掃地機器人為例，掃地機器人在工作過程中，可能會遇到障礙物或者存在過坎等情況，如果行走輪被卡住，可能會導致輪子懸空。此時，如果不能及時檢測到這種懸空故障，那么可能會導致清掃邏輯錯誤和地圖擴張、建圖不準等問題。

因此，如何及時準確地檢測到行走輪的空轉，是目前一個亟需解決的問題。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

本發明提供了一種用于行走機器人空轉檢測的方法、行走機器人及計算機存儲介質，能夠根據占空比及時地判斷出行走輪是否空轉，避免進一步的故障發生。

第一方面，本發明實施例提供了一種用于行走機器人空轉檢測的方法，包括：

確定所述行走機器人的行走輪的占空比；

根據所述占空比判斷所述行走輪是否空轉。

在一個實施例中，確定所述行走機器人的行走輪的占空比，包括：

以預設的時間間隔對所述行走輪的占空比進行采樣；

根據多次采樣的采樣值來確定所述占空比。

在一個實施例中，根據所述占空比判斷所述行走輪是否空轉，包括：

確定在預設時間長度內所述占空比的平均值；

根據所述占空比以及所述平均值，確定離散度；

根據所述離散度，判斷所述行走輪是否空轉。

在一個實施例中，根據所離散度，判斷所述行走輪是否空轉，包括：

如果所述離散度小于閾值，則確定所述行走輪空轉；

如果所述離散度大于或等于所述閾值，則確定所述行走輪未空轉。

在一個實施例中，所述閾值等于1。

在一個實施例中，所述預設的時間間隔為1秒或5秒，所述采樣的次數為50或100。

第二方面，本發明實施例提供了一種行走機器人，包括：

檢測模塊，用于確定所述行走機器人的行走輪的占空比；

判斷模塊，用于根據所述占空比判斷所述行走輪是否空轉。

第三方面，本發明實施例提供了一種行走機器人，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上且在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現第一方面所述方法的步驟。

第四方面，提供了一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現第一方面所述方法的步驟。