[發明專利]一種基于單對極角度值擬合的角度值跳點抑制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010451871.0
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111537004A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 王磊;肖磊;潘巍;姜金剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G01D5/14
• 分類號: G01D5/14;G01D3/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于單對極角度值擬合的角度值跳點抑制方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：

(1)解算單對極角度值θ₁與多對極角度值θ₂；

(2)依據單對極角度值θ₁與多對極角度值θ₂對多對極角度值進行角度值細分，得到細分后的多對極角度值θ₃；

(3)將得到的細分后的多對極角度值θ₃進行等比例縮放，進而得到角度幅值范圍在0～65535LSB內的多對極角度值θ₄；

(4)將單對極角度值θ₁向細分處理后經過縮放的多對極角度值θ₄進行擬合，得到擬合后的單對極角度值θ₅；

(5)判斷擬合后的單對極角度值θ₅與細分處理后經過縮放的多對極角度值θ₄的差值范圍，確定出現多對極跳點的具體位置并進行多對極角度值跳點補償。

2.根據權利要求1所述的基于單對極角度值擬合的角度值跳點抑制方法，其特征在于：所述的解算單對極角度值θ₁與多對極角度值θ₂的過程為：

霍爾信號采集板上的單對極霍爾與多對極霍爾分別對單對極磁場信號與多對極磁場信號進行采集，進而得到單對極角度值信號A+、A-與多對極角度值信號B+、B-；然后通過單片機內置的模數轉換通道對單對極角度值信號A+、A-與多對極角度值信號B+、B-進行數字轉換，得到數字信號HA+、HA-、HB+、HB-；通過反正切公式(1)、(2)求解出單對極角度值θ₁與多對極角度值θ₂，其中單對極角度值θ₁與多對極角度值θ₂均為16位整數型數據，角度測量范圍∈[0,65535]：

3.根據權利要求1所述的基于單對極角度值擬合的角度值跳點抑制方法，其特征是：所述的多對極角度值的角度值細分過程包括：

通過單對極角度值θ₁的高10位角度值查表確定多對極角度值極數P，然后由式(3)得到細分后的多對極角度值θ₃：

θ₃＝65525P+θ₂ (3)。

4.根據權利要求1所述的基于單對極角度值擬合的角度值跳點抑制方法，其特征在于：所述的將細分后經過縮放的多對極角度值θ₄進行擬合包括：

將得到的細分后的多對極角度值θ₃經過式(4)進行比例縮放，得到縮放后的多對極角度值θ₄：

θ₄＝θ₃/(65535*P)*65535 (4)

將單對極角度值θ₁向細分處理后經過縮放的多對極角度值θ₄進行擬合，通過式(5)得到單對極角度值θ₁與經過縮放的多對極角度值θ₄的偏差量θ_err：

θ_err＝θ₁-θ₄ (5)

以單對極磁電編碼器角度值θ₁的高10位角度值為查表項，以角度偏差值θ_err作為被查表項，由式(6)得到經過查表修正擬合后的單對極角度值θ₅：

θ₅＝θ₁+θ_err (6)。