[發明專利]基于神經網絡的割草機器人工作區域識別方法在審
| 申請號： | 202010451790.0 | 申請日： | 2020-05-25 |
| 公開（公告）號： | CN111474945A | 公開（公告）日： | 2020-07-31 |
| 發明（設計）人： | 劉瑜 | 申請（專利權）人： | 杭州晶一智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 310013 浙江省杭州市西湖*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 神經網絡 割草 機器人 工作 區域 識別 方法 | ||
1.基于神經網絡的割草機器人工作區域識別方法，包括可以自主移動的運動平臺，所述的運動平臺的底部設置驅動輪、支撐輪和割草裝置，可實現自主運動并維護草坪，其特征在于：所述的運動平臺前部設置可采集草坪圖像的攝像機，所述的運動平臺內部設置進行集中控制的處理器，與所述的攝像機連接，所述的處理器可采集所述的攝像機輸出的圖像信號，所述的處理器內部設置可識別草坪種類的神經網絡模塊，以及確定工作范圍的工作區域識別方法，所述的工作區域識別方法包括以下步驟：
(1)、神經網絡訓練階段：所戶將所述的運動平臺放置在草坪的中部區域；所述的運動平臺隨機運動，所述的處理器不斷通過所述的攝像頭采集草坪的圖像，并輸出給所述的神經網絡模塊；
(2)、神經網絡驗證階段1：所戶重新將所述的運動平臺放置在草坪的中部區域；所述的運動平臺隨機運動，所述的處理器不斷通過所述的攝像頭采集草坪的圖像，并輸出給所述的神經網絡模塊；所述的神經網絡模塊輸出草坪的有效信號，否則返回步驟(1)；
(3)、神經網絡驗證階段2：所戶重新將所述的運動平臺放置在草坪以外的區域；所述的運動平臺隨機運動，所述的處理器不斷通過所述的攝像頭采集草坪的圖像，并輸出給所述的神經網絡模塊；所述的神經網絡模塊輸出草坪的無效信號，否則返回步驟(1)；
(4)、工作階段：所述的運動平臺放置在草坪中；所述的運動平臺按照一定的路徑規劃原則運動，所述的處理器不斷通過所述的攝像頭采集草坪的圖像，并輸出給所述的神經網絡模塊；當所述的神經網絡模塊輸出草坪的無效信號，所述的運動平臺向后返回草坪中。
2.根據權利要求1所述的基于神經網絡的割草機器人工作區域識別方法，其特征在于：所述的神經網絡模塊設置為卷積神經網絡模塊。
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