[發(fā)明專(zhuān)利]目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010450865.3
• 申請(qǐng)日: 2020-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111753663A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐青;郭凱;郭瑞文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海歐菲智能車(chē)聯(lián)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06T7/73;G06N3/08;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng)

1.一種目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車(chē)輛的車(chē)載攝像頭拍攝的視頻圖像，所述視頻圖像至少包括第一圖像和第二圖像，其中所述第一圖像為第一時(shí)刻拍攝的圖像，所述第二圖像為第二時(shí)刻拍攝的圖像，所述第一時(shí)刻與所述第二時(shí)刻之間間隔預(yù)設(shè)時(shí)間周期，且所述第一時(shí)刻早于所述第二時(shí)刻；

獲取所述第二圖像包括的至少一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置，并將每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一參考位置轉(zhuǎn)換為第二車(chē)輛坐標(biāo)系下每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一相對(duì)位置，其中，所述第二車(chē)輛坐標(biāo)系為第二時(shí)刻根據(jù)所述車(chē)輛的位置確定的坐標(biāo)系；

獲取所述第一時(shí)刻與所述第二時(shí)刻間的第一車(chē)輛轉(zhuǎn)角，以及第一圖像中包括的各檢測(cè)目標(biāo)在所述第一時(shí)刻的輸出位置，根據(jù)所述第一車(chē)輛轉(zhuǎn)角和每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第一時(shí)刻的輸出位置，確定出每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二車(chē)輛坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的第二相對(duì)位置，其中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第一時(shí)刻的輸出位置為每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在第一車(chē)輛坐標(biāo)系下的位置，所述第一車(chē)輛坐標(biāo)系為第一時(shí)刻根據(jù)所述車(chē)輛的位置確定的坐標(biāo)系；

對(duì)每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一相對(duì)位置和第二相對(duì)位置進(jìn)行卡爾曼濾波，以得到每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二時(shí)刻的輸出位置，其中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二時(shí)刻的輸出位置為每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在第二車(chē)輛坐標(biāo)系下的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二圖像包括的至少一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置，包括：

基于深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，確定出所述第二圖像包括的至少一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一圖像位置，以作為每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置，其中，所述深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型根據(jù)多張樣本圖像，以及每張樣本圖像中包括的預(yù)先標(biāo)記的檢測(cè)目標(biāo)的圖像位置訓(xùn)練得到。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二圖像包括的至少一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置，包括：

獲取所述第一圖像中各檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)，對(duì)每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)進(jìn)行光流跟蹤，以在所述第二圖像中得到每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二圖像特征點(diǎn)；

根據(jù)每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二圖像特征點(diǎn)確定出每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第二圖像位置，以作為每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二圖像包括的至少一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)中，每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置，包括：

獲取所述第一圖像中各檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)，對(duì)每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)進(jìn)行光流跟蹤，以在所述第二圖像中得到每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二圖像特征點(diǎn)；

根據(jù)每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)的第一圖像特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二圖像特征點(diǎn)確定出每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第二圖像位置；

若任一第二圖像位置與每個(gè)第一圖像位置間的交并比皆小于預(yù)設(shè)交并比閾值，則確定所述任一第二圖像位置對(duì)應(yīng)的檢測(cè)目標(biāo)為新出現(xiàn)的檢測(cè)目標(biāo)，并將所述任一第二圖像位置確定為所述新出現(xiàn)的檢測(cè)目標(biāo)在所述第二圖像中的第一參考位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述得到每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二時(shí)刻的輸出位置之后，所述方法還包括：

根據(jù)每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)在所述第二時(shí)刻的輸出位置確定出每個(gè)檢測(cè)目標(biāo)與所述車(chē)輛之間的距離；

當(dāng)任一檢測(cè)目標(biāo)與所述車(chē)輛之間的距離小于或者等于預(yù)設(shè)告警距離閾值時(shí)，則觸發(fā)防撞預(yù)警信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第二圖像中的任一檢測(cè)目標(biāo)為在所述第二圖像中第一次出現(xiàn)的檢測(cè)目標(biāo)，則將所述任一檢測(cè)目標(biāo)在所述第二車(chē)輛坐標(biāo)系下的第二相對(duì)位置確定為空。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，車(chē)輛坐標(biāo)系為以所述車(chē)輛的后軸中心為原點(diǎn)，X軸平行于地面指向所述車(chē)輛的前方，Y軸指向駕駛員的右側(cè)，Z軸通過(guò)所述車(chē)輛的后軸中心指向上方的坐標(biāo)系。