[發明專利]定位方法、融合定位基站及存儲介質

有效

• 申請號: 202010450400.8
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111474518B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 鄧志吉;程淼;劉明
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/04;G01S13/86;H04W64/00;H04W4/80
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張丹紅

1.一種定位方法，其特征在于，應用于包括有源定位基站和無源定位基站的融合定位基站，其中，所述有源定位基站和所述無源定位基站之間的位置偏移量已知，并且固定或可調，所述有源定位基站包括兩個或兩個以上的接收天線，所述有源定位基站用于通過測量所述兩個或兩個以上的接收天線收到目標對象攜帶的有源標簽發送的信號的時間差，執行對所述目標對象的定位，所述無源定位基站用于發送電磁波并基于目標對象反射的電磁波執行對所述目標對象的定位，所述有源定位基站的有源探測范圍和所述無源定位基站的無源探測范圍之間具有重合的探測區域，所述定位方法包括：

通過所述有源定位基站執行定位得到所述探測區域內目標對象的有源位置信息，并通過所述無源定位基站執行定位得到所述探測區域內目標對象的無源位置信息；

對所述有源位置信息和/或所述無源位置信息進行坐標轉換，使得在坐標轉換后所述有源位置信息和所述無源位置信息均基于目標坐標系；

在基于所述目標坐標系的所述有源位置信息和所述無源位置信息中存在一組或多組互相匹配的有源位置信息和無源位置信息的情況下，確定同一組互相匹配的有源位置信息和無源位置信息對應于同一個目標對象，并將所述同一組互相匹配的有源位置信息和無源位置信息之間加權求和的結果作為所述目標對象的融合定位結果，其中，所述有源位置信息和所述無源位置信息對應的權重均不為0。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，對所述有源位置信息和/或所述無源位置信息進行坐標轉換，使得在坐標轉換后所述有源位置信息和所述無源位置信息均基于目標坐標系包括以下之一：

在所述目標坐標系為以所述無源定位基站的位置為原點的無源坐標系的情況下，基于所述有源定位基站和所述無源定位基站之間的位置偏移量，將所述有源位置信息轉換為基于所述無源坐標系的有源位置信息；

在所述目標坐標系為以所述有源定位基站的位置為原點的有源坐標系的情況下，基于所述有源定位基站和所述無源定位基站之間的位置偏移量，將所述無源位置信息轉換為基于所述有源坐標系的無源位置信息；

在所述目標坐標系為以預設基準位置為原點的基準坐標系的情況下，基于所述有源定位基站的位置和所述預設基準位置之間的位置偏移量將所述有源位置信息轉換為基于所述基準坐標系的有源位置信息，基于所述無源定位基站的位置和所述預設基準位置之間的位置偏移量將所述無源位置信息轉換為基于所述基準坐標系的無源位置信息。

3.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，

在基于所述目標坐標系的所述有源位置信息和所述無源位置信息中不存在互相匹配的有源位置信息和無源位置信息的情況下，確定所述有源位置信息和所述無源位置信息分別對應于不同的目標對象，并分別將所述有源位置信息和所述無源位置信息作為所述不同的目標對象各自的融合定位結果。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的定位方法，其特征在于，互相匹配的有源位置信息和無源位置信息滿足以下條件：

基于所述目標坐標系的所述有源位置信息和所述無源位置信息之間的位置差值小于預設誤差范圍。