[發明專利]故障車輛檢測方法及包括路側單元的故障車輛檢測系統

有效

• 申請號: 202010450293.9
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111640301B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/017;G06K9/00;H04L29/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種故障車輛的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集道路的圖像；

根據所述圖像確定三角牌的位置信息，并確定所述三角牌在所述道路上對應的車道線；

根據所述三角牌的位置信息確定所述車道線的朝向角；

根據所述朝向角和預設的在圖像中的搜索區域確定所述故障車輛的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述朝向角和預設的在圖像中的搜索區域確定所述故障車輛的位置信息包括：

將所述朝向角確定為搜索方向；

根據所述搜索方向在所述搜索區域內搜索，確定所述故障車輛的位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若搜索到的疑似故障車輛為多輛，則計算各所述疑似故障車輛與所述三角牌之間的距離；

選擇與所述三角牌之間的距離最小的疑似故障車輛作為故障車輛。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述圖像的數量為多幀，在所述采集道路的圖像之后，所述方法還包括：

確定所述三角牌在所述圖像中的出現的次數；

若所述次數大于預設的次數閾值，則確定所述三角牌的位置信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述采集道路的圖像之后，所述方法還包括：

構建所述圖像的向量圖，所述向量圖用于表征所述三角牌在所述圖像中的出現的次數。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述圖像確定所述圖像中的各車輛的靜止時間；

若任一車輛的靜止時間大于預設的時間閾值，則確定所述三角牌的位置信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：確定所述任一車輛與所述三角牌之間的距離；

以及，所述確定所述三角牌在所述道路上對應的車道線包括：若所述任一車輛與所述三角牌的距離小于預設的距離閾值，則確定所述三角牌在所述道路上對應的車道線。

8.一種故障車輛的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集道路的圖像；

確定模塊，用于根據所述圖像確定三角牌的位置信息，并確定所述三角牌在所述道路上對應的車道線；

生成模塊，用于根據所述三角牌的位置信息確定所述車道線的朝向角，根據所述朝向角和預設的在圖像中的搜索區域確定所述故障車輛的位置信息。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊用于，將所述朝向角確定為搜索方向，根據所述搜索方向在所述搜索區域內搜索，確定所述故障車輛的位置信息。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊用于，若搜索到的疑似故障車輛為多輛，則計算各所述疑似故障車輛與所述三角牌之間的距離，選擇與所述三角牌之間的距離最小的疑似故障車輛作為故障車輛。

11.根據權利要求8至10中任一項所述的裝置，其特征在于，所述圖像的數量為多幀，所述確定模塊用于，確定所述三角牌在所述圖像中的出現的次數，若所述次數大于預設的次數閾值，則確定所述三角牌的位置信息。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

構件模塊，用于構建所述圖像的向量圖，所述向量圖用于表征所述三角牌在所述圖像中的出現的次數。

13.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊用于，根據所述圖像確定所述圖像中的各車輛的靜止時間，若任一車輛的靜止時間大于預設的時間閾值，則確定所述三角牌的位置信息。