[發(fā)明專利]一種區(qū)域識(shí)別方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010448905.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-25
• 公開（公告）號(hào): CN111721280B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪圓圓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/20;G06T11/20;G06T7/13;G06T7/11
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王治東

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N區(qū)域識(shí)別方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述區(qū)域識(shí)別方法包括：確定區(qū)域：基于探測(cè)到的所在環(huán)境的邊界點(diǎn)確定待探索區(qū)域；作業(yè)控制：在待探索區(qū)域內(nèi)選擇至少一個(gè)工作點(diǎn)，控制自移動(dòng)設(shè)備依次行進(jìn)至所述至少一個(gè)工作點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)；探測(cè)控制：在行進(jìn)至工作點(diǎn)的過(guò)程中以及行進(jìn)至工作點(diǎn)時(shí)，控制自移動(dòng)設(shè)備繼續(xù)探測(cè)新的邊界點(diǎn)，基于繼續(xù)探測(cè)到的新的邊界點(diǎn)確定下一個(gè)待探索區(qū)域；在下一個(gè)待探索區(qū)域內(nèi)執(zhí)行作業(yè)控制和探測(cè)控制，直至邊界點(diǎn)被探測(cè)完畢。本方法實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)設(shè)備的分區(qū)域行進(jìn)，使得自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)軌跡更加規(guī)律，從而對(duì)區(qū)域邊界的識(shí)別更加高效。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自移動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種區(qū)域識(shí)別方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自移動(dòng)設(shè)備在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，需要對(duì)周圍的區(qū)域進(jìn)行識(shí)別，以確定需要執(zhí)行任務(wù)的區(qū)域的邊界，例如空氣凈化任務(wù)等。

現(xiàn)有技術(shù)中，自移動(dòng)設(shè)備的區(qū)域邊界探索主要基于邊界法，例如按最短邊界進(jìn)行探索、或者按最佳視野邊界進(jìn)行探索，還有按邊界順序進(jìn)行探索的方法等等。這些方法均是在自移動(dòng)設(shè)備行進(jìn)過(guò)程中保持對(duì)邊界的探索，并在確定邊界后重新規(guī)劃自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)路線。實(shí)際使用時(shí)，會(huì)導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)行軌跡混亂，產(chǎn)生無(wú)謂的交叉路線或重復(fù)路線，繼而導(dǎo)致效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種區(qū)域識(shí)別方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種區(qū)域識(shí)別方法，適用于自移動(dòng)設(shè)備，包括：

確定區(qū)域：基于探測(cè)到的所在環(huán)境的邊界點(diǎn)確定待探索區(qū)域；

作業(yè)控制：在所述待探索區(qū)域內(nèi)選擇至少一個(gè)工作點(diǎn)，控制所述自移動(dòng)設(shè)備依次行進(jìn)至所述至少一個(gè)工作點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)；

探測(cè)控制：在行進(jìn)至所述工作點(diǎn)的過(guò)程中以及行進(jìn)至所述工作點(diǎn)時(shí)，控制自移動(dòng)設(shè)備繼續(xù)探測(cè)新的邊界點(diǎn)，基于繼續(xù)探測(cè)到的所述新的邊界點(diǎn)確定下一個(gè)待探索區(qū)域；

在下一個(gè)待探索區(qū)域內(nèi)執(zhí)行作業(yè)控制和探測(cè)控制，直至所述邊界點(diǎn)被探測(cè)完畢。

可選地，在所述待探索區(qū)域內(nèi)選擇至少一個(gè)工作點(diǎn)，包括：

選擇均布于所述待探索區(qū)域內(nèi)的多個(gè)行進(jìn)點(diǎn)作為所述工作點(diǎn)，其中，所述行進(jìn)點(diǎn)包括邊界點(diǎn)和/或區(qū)域點(diǎn)。

可選地，在行進(jìn)過(guò)程中探測(cè)到新的邊界點(diǎn)的情況下，所述方法還包括：

保持所述自移動(dòng)設(shè)備在所述待探索區(qū)域內(nèi)的行進(jìn)路線，以控制所述自移動(dòng)設(shè)備依次行進(jìn)至所述待探索區(qū)域內(nèi)的各個(gè)工作點(diǎn)。

可選地，所述自移動(dòng)設(shè)備設(shè)置有傳感器；

基于探測(cè)到的所在環(huán)境的邊界點(diǎn)確定待探索區(qū)域，包括：

基于所述傳感器探測(cè)到的邊界點(diǎn)確定真實(shí)邊界；

基于閉合連接的所述真實(shí)邊界確定所述待探索區(qū)域。

可選地，所述自移動(dòng)設(shè)備設(shè)置有傳感器；

基于探測(cè)到的所在環(huán)境的邊界點(diǎn)確定待探索區(qū)域，包括：

基于所述傳感器探測(cè)到的邊界點(diǎn)確定真實(shí)邊界；

基于所述傳感器未探測(cè)到邊界點(diǎn)的探測(cè)范圍確定虛擬邊界；

基于閉合連接的所述真實(shí)邊界和所述虛擬邊界確定所述待探索區(qū)域。

可選地，基于繼續(xù)探測(cè)到的新的邊界點(diǎn)確定下一個(gè)待探索區(qū)域，包括：

將行進(jìn)完畢的待探索區(qū)域作為禁忌區(qū)域；

基于所述新的邊界點(diǎn)以及已探測(cè)到的邊界點(diǎn)確定更新區(qū)域；