[發明專利]一種機器人的夾具位移自檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202010447515.1
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111805158A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 劉作斌;賴秋鳳;郭金鴻;范如城;張飛;劉秀清
• 申請（專利權）人: 福建星云電子股份有限公司
• 主分類號: B23K37/053
• 分類號: B23K37/053;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 福州市鼓樓區京華專利事務所(普通合伙) 35212
• 代理人: 王美花

一種機器人的夾具位移自檢測方法及其系統，包括：將工業相機移動到參照物基準拍照位，并發送指令通知工業相機拍照；獲取圖片后由視覺軟件進行處理得出參照物特征坐標B，對比基準圖中獲取的參照物特征基準坐標A，得到兩者之間的偏差值a；根據偏差值a修正工業相機的拍照位置，并發送二次拍照指令通知工業相機拍照；獲取圖片后由視覺軟件進行處理得出參照物特征坐標C，對比基準圖中獲取的參照物特征基準坐標A得到兩者之間的偏差值b，如果偏差值b過大，則判斷出機器人的夾具或工業相機位置出現移位現象。本發明避免了由于機器人夾具使用過程中位置變化而未被察覺導致的模組刮擦、碰撞、擠壓、甚至自燃和爆炸而造成的經濟損失和人身安全事故。

【技術領域】

本發明屬于機器人視覺系統技術領域，具體是指一種機器人的夾具位移自檢測方法及其系統。

【背景技術】

在新能源領域，生產好的電池模組需要從生產線上搬運到打包使用的棧板上。為節約人工成本，提高打包效率，目前是由原來的人工搬運改為機器人搬運。而機器人搬運過程中使用的機器人夾具存在因長久使用或意外碰撞使夾具以及固定在夾具上的工業相機位置發生改變的可能。如果夾具和工業相機的位置變化，抓取模組時定位不準確會引起模組的損傷甚至自燃爆炸。所以需要一種自動的高效的方法來甄別夾具和工業相機是否發生位置的變化。

現有技術的缺陷主要表現在：1、無檢測，夾具或相機位置變化不可預防，存在擠壓模組，輕者報廢重則燃燒爆炸的風險；2、人工檢測，檢測誤差大；2、單次檢測，要求有專門的參照物，參照物必須固定不動，否則參照物體位置變化將導致誤判。

【發明內容】

本發明所要解決的技術問題在于提供一種高效的機器人的夾具位移自檢測方法及其系統，避免了由于機器人夾具使用過程中位置變化而未被察覺導致的模組刮擦、碰撞、擠壓、甚至自燃和爆炸而造成的經濟損失和人身安全事故。

本發明是這樣實現的：

一種機器人的夾具位移自檢測方法，包括如下步驟：

步驟一：機器人將工業相機移動到參照物基準拍照位，并發送指令通知工業相機拍照；

步驟二：工業相機獲取圖片后由視覺軟件進行處理得出參照物特征坐標B(Xb，Yb)，對比基準圖中獲取的參照物特征基準坐標A(Xa，Ya)，得到兩者之間的偏差值a(Xb-Xa，Yb-Ya)；

步驟三：機器人根據偏差值a修正工業相機的拍照位置，并發送二次拍照指令通知工業相機拍照；

步驟四：工業相機獲取圖片后由視覺軟件進行處理得出參照物特征坐標C(Xc，Yc)，對比基準圖中獲取的參照物特征基準坐標A(Xa，Ya)得到兩者之間的偏差值b(Xc-Xa，Yc-Ya)，如果偏差值b(±1mm)過大，則判斷出機器人的夾具或工業相機位置出現移位現象。

一種機器人的夾具位移自檢測系統，包括：

初始拍照模塊，用于將工業相機移動到參照物基準拍照位，并發送指令通知工業相機拍照；

獲取偏差值模塊，用于獲取圖片后由視覺軟件進行處理得出參照物特征坐標B(Xb，Yb)，對比基準圖中獲取的參照物特征基準坐標A(Xa，Ya)，得到兩者之間的偏差值a(Xb-Xa，Yb-Ya)；

二次拍照模塊，用于根據偏差值a修正工業相機的拍照位置，并發送二次拍照指令通知工業相機拍照；

獲取二次偏差值模塊，用于獲取圖片后由視覺軟件進行處理得出參照物特征坐標C(Xc，Yc)，對比基準圖中獲取的參照物特征基準坐標A(Xa，Ya)得到兩者之間的偏差值b(Xc-Xa，Yc-Ya)；

判斷模塊，用于分析偏差值b(±1mm)的數值，如果偏差值b過大，則判斷出機器人的夾具或工業相機位置出現移位現象。