[發(fā)明專利]一種可移動觸控顯示屏

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010445877.7
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111352431B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉高森
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;G06K9/00;G06F3/041
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 崔征

1.一種可移動觸控顯示屏，其特征在于，所述可移動觸控顯示屏包括：觸控顯示屏、主機和輪子；所述主機兩側分別安裝有輪子，所述主機上方固定安裝有觸控顯示屏；所述觸控顯示屏通過主機以無線通訊方式與顯示屏管理平臺進行數(shù)據(jù)連接；

所述主機，用于控制所述可移動觸控顯示屏進行無線通訊、移動運行、定位和避障；并且，通過距離閾值計算模型和距離計算模型利用所述可移動觸控顯示屏正對障礙物目標時以及與障礙物目標存在視覺夾角時的所述障礙物目標對應的深度值，分別獲取距離閾值和所述可移動觸控顯示屏與障礙物之間的距離；其中，

所述距離閾值計算模型為：

其中，Z₀表示距離閾值；d ⁱ₁表示雙目攝像頭采集的第i個環(huán)境圖像中，正對障礙物目標時，所述障礙物目標對應的深度值；n表示所述雙目攝像頭采集的環(huán)境圖像的個數(shù)；d ⁱ₂表示雙目攝像頭采集的第i個環(huán)境圖像中出現(xiàn)的障礙物目標，在與雙目攝像頭存在視覺夾角時采集到的環(huán)境圖像中，所述障礙物目標對應的深度值；f_l表示雙目攝像頭中左側攝像頭的焦距；f_r表示雙目攝像頭中右側攝像頭的焦距；xⁱ_l表示第i個環(huán)境圖像中的障礙物目標在左側攝像頭成像平面上的x軸方向上的投影；xⁱ_r表示第i個環(huán)境圖像中的障礙物目標在右側攝像頭成像平面上的x軸方向上的投影；yⁱ_l表示第i個環(huán)境圖像中的障礙物目標在左側攝像頭成像平面上的y軸方向上的投影；yⁱ_r表示第i個環(huán)境圖像中的障礙物目標在右側攝像頭成像平面上的y軸方向上的投影；

所述距離計算模型為：

其中，Z表示所述可移動觸控顯示屏與障礙物之間的距離；f_l表示雙目攝像頭中左側攝像頭的焦距；f_r表示雙目攝像頭中右側攝像頭的焦距；x_l表示障礙物目標在左側攝像頭成像平面上的x軸方向上的投影；x_r表示障礙物目標在右側攝像頭成像平面上的x軸方向上的投影；y_l表示障礙物目標在左側攝像頭成像平面上的y軸方向上的投影；y_r表示障礙物目標在右側攝像頭成像平面上的y軸方向上的投影；d₁表示雙目攝像頭正對障礙物目標時，所述障礙物目標對應的深度值；d₂表示雙目攝像頭與障礙物目標存在視覺夾角時，所述障礙物目標對應的深度值。