[發明專利]路徑規劃方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 202010445762.8
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111352430B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 支濤;安吉斯
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標環境的場景地圖，所述場景地圖中，每個像素點的像素值用于表征所述像素點與第一目標點的最小加權距離，所述第一目標點位于所述場景地圖中；

根據偏轉角度，以及所述場景地圖中每個像素點的像素值，獲取所述第一目標點與第二目標點之間的偏轉路徑，作為機器人的靠邊行駛路線；

所述根據偏轉角度，以及所述場景地圖中每個像素點的像素值，獲取所述第一目標點與第二目標點之間的偏轉路徑，包括：

按照所述第二目標點到所述第一目標點的可行路徑方向，以所述第二目標點為起始點，從多個特征點中選取與起始點像素值差值最小的特征點，作為原始路徑點，所述多個特征點為所述起始點周圍的其他像素點；

基于所述偏轉角度對所述原始路徑點作偏轉處理，獲得相對所述原始路徑點更為靠近所述場景地圖中，障礙區域的目標路徑點，并將所述目標路徑點作為新的起始點，繼續獲得下一目標路徑點，以獲得多個目標路徑點；

連接所述多個目標路徑點，獲得所述第一目標點與所述第二目標點之間的偏轉路徑。

2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述獲取目標環境的場景地圖，包括：

獲取所述目標環境的場景圖像，所述場景圖像中包括用于表征所述目標環境中障礙物的障礙區域；

針對所述場景圖像中的每個像素點，根據所述像素點與所述障礙區域的最小空間距離，設置所述像素點的加權寬度；

結合所述場景圖像中，至少部分其他像素點的加權寬度，獲取所述像素點與第一目標點的最小加權距離；

根據所述場景圖像中，每個像素點與第一目標點的最小加權距離，計算所述像素點的像素值，以獲得所述目標環境的場景地圖。

3.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述基于所述偏轉角度對所述原始路徑點作偏轉處理，獲得相對所述原始路徑點更為靠近所述場景地圖中，障礙區域的目標路徑點，包括：

根據所述原始路徑點與所述起始點在預設坐標系中的坐標差值，獲得原始偏轉向量；

根據所述原始偏轉向量和所述偏轉角度，獲得目標偏轉向量；

根據所述目標偏轉向量，對所述原始路徑點作偏轉處理，獲得相對原始路徑點更為靠近場景地圖中，障礙區域的目標路徑點。

4.根據權利要求1或3所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述基于所述偏轉角度對所述原始路徑點作偏轉處理，獲得相對所述原始路徑點更為靠近所述場景地圖中，障礙區域的目標路徑點之前，所述根據偏轉角度，以及所述場景地圖中每個像素點的像素值，獲取所述第一目標點與第二目標點之間的偏轉路徑，還包括：

獲取所述原始路徑點與所述場景地圖中，障礙區域的最小空間距離；

根據所述原始路徑點與所述場景地圖中，障礙區域的最小空間距離，設置與所述原始路徑點對應的偏轉角度。

5.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述根據偏轉角度，以及所述場景地圖中每個像素點的像素值，獲取所述第一目標點與第二目標點之間的偏轉路徑，作為機器人的靠邊行駛路線之后，所述路徑規劃方法，還包括：

從所述靠邊行駛路線覆蓋的多個像素點中，選取多個限速調整點；

針對所述多個限速調整點中的每個限速調整點，根據所述機器人的最大限速，以及所述限速調整點周圍的環境安全系數，獲取所述限速調整點對應的最大行駛速度；

根據所述最大行駛速度，對所述機器人在所述限速調整點的行駛速度進行調整。

6.根據權利要求5所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述機器人的最大限速，以及所述限速調整點周圍的環境安全系數，獲取所述限速調整點對應的最大行駛速度之前，所述路徑規劃方法，還包括：

劃分中心點為所述限速調整點，且包括所述限速調整點周圍其他像素點的待卷積區域；

對所述待卷積區域作卷積處理，獲得安全系數；

基于所述安全系數，以及所述限速調整點與所述場景地圖中，障礙區域的最小空間距離，獲得所述限速調整點周圍的環境安全系數。