[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向行為檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010445700.7
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN111583660B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷紅濤;謝會斌;李聰廷
• 申請（專利權(quán)）人: 濟南博觀智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張春輝

本申請公開了一種車輛轉(zhuǎn)向行為檢測方法，該方法對車輛進(jìn)行跟蹤，再依據(jù)路口配置標(biāo)線，包括左側(cè)車道線、人行橫道上邊緣線等，及收集的目標(biāo)車輛框信息進(jìn)行車輛行為的識別，判斷目標(biāo)車輛是否在停止線下方或人行橫道區(qū)域內(nèi)發(fā)生了左轉(zhuǎn)彎行為，若目標(biāo)左轉(zhuǎn)離開路口，并在停止線下方或人行橫道區(qū)域內(nèi)已發(fā)生了左轉(zhuǎn)行為，則確定大彎小轉(zhuǎn)行為，該方法不需要根據(jù)先驗知識獲取不允許左轉(zhuǎn)的范圍并設(shè)置檢測線，無需額外的外設(shè)，實現(xiàn)的設(shè)備簡單，成本低，且通過針對人行橫道線內(nèi)的車輛行駛行為以及離開路口時的行駛行為進(jìn)行判定，可以避免誤判，提升了大彎小轉(zhuǎn)判別的精準(zhǔn)度。本申請還提供了一種車輛轉(zhuǎn)向行為檢測裝置、設(shè)備及一種可讀存儲介質(zhì)，具有上述有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛轉(zhuǎn)向行為檢測方法、裝置、設(shè)備及一種可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

根據(jù)《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》第五十一條第三項規(guī)定，機動車左轉(zhuǎn)通過有交通信號燈控制的交叉路口時，須靠路口中心點左側(cè)轉(zhuǎn)彎。但近年來，車輛數(shù)目激增，城市交通壓力大，尤其是交叉路口，車流大、通行相對緩慢。存在司機為了快速通過路口，沒有按照條例規(guī)定在靠近路口中心點左側(cè)轉(zhuǎn)彎，而是在人行橫道線區(qū)域內(nèi)直接左轉(zhuǎn)或者在停止線內(nèi)跨實線左轉(zhuǎn)，造成大彎小轉(zhuǎn)違法行為的情況，影響對向直行車輛及行人通行，甚至造成交通事故，因此，對于道路行駛中大彎小轉(zhuǎn)違法行為的檢測對于道路安全尤為重要。

相關(guān)技術(shù)中是通過在左轉(zhuǎn)車道左側(cè)不允許左轉(zhuǎn)的范圍設(shè)置檢測線并判定左轉(zhuǎn)車輛是否觸碰檢測線的方法來實現(xiàn)大彎小轉(zhuǎn)違法行為的檢測。而該種方式只能檢測車輛是否觸碰檢測線，而在觸碰檢測線時可能車輛最后直行(甚至右轉(zhuǎn))，沒有形成大彎小轉(zhuǎn)違法行為，造成誤判；而且該種方式對檢測線的設(shè)置較敏感，需要較多的先驗知識，并且是否觸碰檢測線的判定需要外設(shè)支持，或者需要抓拍相機時刻獲取車輛的準(zhǔn)確輪廓信息并判斷其與檢測線的關(guān)系，因此該系統(tǒng)較復(fù)雜且對性能要求較高。

因此，如何通過精準(zhǔn)實現(xiàn)大彎小轉(zhuǎn)行為的檢測，同時控制實現(xiàn)成本，是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的是提供一種車輛轉(zhuǎn)向行為檢測方法，該方法可以精準(zhǔn)實現(xiàn)大彎小轉(zhuǎn)行為的檢測，同時實現(xiàn)成本低；本申請的另一目的是提供一種車輛轉(zhuǎn)向行為檢測裝置、設(shè)備及一種可讀存儲介質(zhì)。

為解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)向行為檢測方法，包括：

對進(jìn)入監(jiān)控攝像機的拍攝區(qū)域的車輛的位置以及輪廓信息進(jìn)行跟蹤識別，得到目標(biāo)車輛框；所述監(jiān)控攝像機設(shè)置于路口上方，用于拍攝左轉(zhuǎn)路口區(qū)域的車輛行駛；

判斷所述目標(biāo)車輛框是否越過左側(cè)車道線以及所述左側(cè)車道線在人行橫道上邊緣線內(nèi)的延長線；

若越過，判定所述目標(biāo)車輛框追蹤的目標(biāo)車輛存在離開所述人行橫道上邊緣線前存在左轉(zhuǎn)行為；

判斷所述目標(biāo)車輛是否左轉(zhuǎn)彎離開路口；

若是，判定所述目標(biāo)車輛存在大彎小轉(zhuǎn)行為。

可選地，所述對進(jìn)入監(jiān)控攝像機的拍攝區(qū)域的車輛的位置以及輪廓信息進(jìn)行跟蹤識別，包括：

調(diào)用跟蹤算法跟蹤進(jìn)入監(jiān)控攝像機的拍攝區(qū)域的車輛，生成車輛跟蹤框；

調(diào)用深度學(xué)習(xí)檢測算法對所述車輛跟蹤框的區(qū)域圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，并將得到的車輛檢測框作為所述目標(biāo)車輛框。

可選地，在生成車輛跟蹤框之后，還包括：

按照跟蹤框外擴規(guī)則對所述車輛跟蹤框進(jìn)行外擴處理，得到外擴框；

則相應(yīng)地，所述調(diào)用深度學(xué)習(xí)檢測算法對所述車輛跟蹤框的區(qū)域圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，包括：調(diào)用深度學(xué)習(xí)檢測算法對所述外擴框的區(qū)域圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測。

可選地，在調(diào)用深度學(xué)習(xí)檢測算法對所述外擴框的區(qū)域圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測之后，還包括：