[發明專利]一種基于光照一致的車位線檢測方法

在審

• 申請號: 202010440287.5
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN111611930A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 周小兵;劉詩萌;但孝杰;陳志華;劉瀟麗;仇谷浩;仇雋
• 申請（專利權）人: 華域汽車系統股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

1.一種基于光照一致的車位線檢測方法，其特征在于，包括：

步驟S1：采用濾波對待測圖像進行去噪；

步驟S2：使用四向敏感濾波器對去噪處理后的待測圖像進行處理，并提取得到待測圖像的各個像素點的光照一致特征；

步驟S3：根據所述光照一致特征ζ_u對待測圖像的每個像素點進行二值化處理，得到多個連通區域；

步驟S4：對待測圖像進行開運算處理，同時計算得到多個連通區域開運算結果，并將大于最大的連通區域的面積的60％的連通區域開運算結果予以保留。

2.根據權利要求1所述的基于光照一致的車位線檢測方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所采用的濾波包括高斯濾波和導向濾波。

3.根據權利要求1所述的基于光照一致的車位線檢測方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S21：計算去燥處理后的待測圖像中的每個像素點的四向敏感濾波器值沿4個不同方向的分量；

其中，第u個像素點的四向敏感濾波器值沿其中一個方向λ的分量為：

其中，Y_v表示第v個像素點的灰度值，H表示第v個像素點的灰度值Y_v的直方圖；B是直方圖H的槽的個數，β∈(0，1)表示從第u個像素點到第v個像素點的下降因子，|u-v|是第u個像素點和第v個像素點之間的空間距離；V(Y_v,b)表示第v個像素點的灰度值分布函數，當第v個像素點的灰度值Y_v屬于第b個槽時，V(Y_v,b)的值為1，否則V(Y_v,b)的值為0，b是一個在1到維數B之間的整數；

步驟S22：根據每個像素點的四向敏感濾波器值沿4個不同方向的分量，將像素點的權重進行累加，得到待測圖像中的每個像素點在直方圖H的各個槽上的四向敏感濾波器值；

步驟S23：對所述每個像素點在直方圖H的各個槽上的四向敏感濾波器值進行歸一化處理，得到各個像素點的歸一化因子；

步驟S24：采用所述各個像素點的歸一化因子獲取第u個像素點和第v個像素點為中心的兩個局部區域之間的四向敏感濾波器差值；

步驟S25：提取光照一致特征。

4.根據權利要求3所述的基于光照一致的車位線檢測方法，其特征在于，在所述步驟S21中，所述第u個像素點的四向敏感濾波器值沿其中一個方向λ的分量采用積分直方圖的方法，并在前一個像素點的基礎上計算，第u個像素點的四向敏感濾波器值沿其中一個方向λ的分量為：

其中，β∈(0，1)為下降因子，V(Y_v,b)表示第u個像素點的灰度值分布函數，第u個像素點的灰度值Y_u屬于第b個槽時，V(Y_u，b)的值為1，否則V(Y_u，b)的值為0，是第u-1個像素點上的四向敏感濾波器值沿其中一個方向λ的分量；

在所述步驟S22中，第u個像素點在直方圖H的第b個槽上的四向敏感濾波器值為：

其中，G_u(b)表示第u個像素點在直方圖H的第b個槽上的四向敏感濾波器值，是第u-1個像素點上的四向敏感濾波器值沿其中一個方向λ的分量；V(Y_u,b)表示第u個像素點的灰度值分布函數，當第u個像素點的灰度值Y_u屬于第b個槽時，V(Y_u,b)的值為1，否則V(Y_u,b)的值為0。

5.根據權利要求3所述的基于光照一致的車位線檢測方法，其特征在于，在所述步驟S23中，第u個像素點的歸一化因子m_u為：

其中，m_u為歸一化因子，λ為方向，β∈(0，1)是一個控制參數。