[發明專利]機器人自動定位經脈方法及應用

有效

• 申請號: 202010437607.1
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111437185B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 張世中;李中;李強
• 申請（專利權）人: 南京艾益智能科技有限公司
• 主分類號: A61H39/02
• 分類號: A61H39/02;G06K9/00
• 代理公司: 北京太兆天元知識產權代理有限責任公司 11108
• 代理人: 張洪年

1.機器人自動定位經脈方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：通過視覺識別裝置獲得待定位經脈的人體在設定方向的正投影圖像；

S2：對S1中獲得的正投影圖像進行色差分析處理，得到待定位人體的邊緣線；

S3：對頭部圖像進行色差分析，并判斷該正投影圖像為人體正面圖像或者為人體背面圖像；

S4：根據待定位的經脈所在的人體面，結合S3中的判斷結果，確定是否獲得需要的正投影圖像，

如果所需要的正投影圖像與S3中的判斷結果一致，則進入下一步，

如果所需要的正投影圖像與S3中的判斷結果不一致，則發出提示待定位經脈的人翻身，并再次執行S1-S4，如果判斷結果一致，則進入下一步，如果仍然不一致，則人工介入進入下一步；

S5：根據系統中預設的經脈定位方法，在正投影圖像中利用色差分析的方法識別出定位點，并標記，然后將各個定位點連線，形成帶有經脈的圖像；

所述步驟S5中預設的經脈定位方法包括以下任意一個或者幾個定位方法：

(1)任脈的定位方法包括以下步驟,

A1：確認為正面圖像，

A2：識別出兩腿的分叉點，并將其標記為第一定位點，識別并將左側胳膊與軀干的分叉點與右側胳膊與軀干的分叉點連線，取該連線上的中點標記為第二定位點，連接第一定位點和第二定位點，即為任脈所在位置，第一定位點為任脈下端端點，延長該連線的上端至頸部為任脈上端端點；

(2)督脈的定位方法包括以下步驟，

B1：確認為背面圖像，

B2：識別出兩腿的分叉點，并將其標記為第一定位點，識別并將左側胳膊與軀干的分叉點與右側胳膊與軀干的分叉點連線，取該連線上的中點標記為第二定位點，連接第一定位點和第二定位點，即為督脈所在位置，第一定位點為督脈下端端點，延長該連線的上端至頭頂部為督脈上端端點；

(3)手厥陰心包經的定位方法包括以下步驟，

C1：確認為正面圖像，

C2：識別上肢大臂與小臂的連接線的中點，并將其標記為第一定位點，識別小臂與手部的連接線的中點，并將其標記為第二定位點，連接第一定位點和第二定位點，即為手厥陰心包經所在位置，延長該連線至中指指尖處即為手厥陰心包經下端端點，延長該連線至大臂與軀干的連接部即為手厥陰心包經上端端點，

C3：按照相同的方式在對側的上肢處標記出另一條手厥陰心包經；

(4)手少陽三焦經的定位方法包括以下步驟：

D1；確認為背面圖像，

D2：識別上肢大臂與小臂的交接線，并將其中點標記為第一定位點，識別小臂與手部的交接線，并將其中點標記為第二定位點，連接第一定位點和第二定位點，識別并標記出肩部的輪廓曲線，將輪廓曲線下端處與第一定位點連接，即為手少陽三焦經所在位置，將該連線的上端沿頸部邊緣、頭部邊緣延長至耳朵上耳廓對應的位置即為手少陽三焦經的上端端點，將該連線的下端延長至中指指尖處即為手少陽三焦經的下端端點；

D3：按照相同的方式在對側的上肢處標記出另一條手少陽三焦經；

(5)手少陰心經的定位方法包括以下步驟：

E1：確認為正面圖像，

E2：識別上肢大臂與小臂的交接線，并計算該交接線的六等分點，選取距離上肢內側最近的一個點標記為第一定位點，識別上肢與軀干的分叉點標記為第二定位點，連接第一定位點與第二定位點，識別并標記出手腕內側邊緣線，將該邊緣線的上端與第一定位點連接，即為手少陰心經所在的位置，將該連線的下端延長至小指指尖處即為手少陰心經的下端端點，第二定位點為手少陰心經的上端端點；

E3：按照相同的方式在對側的上肢處標記出另一條手少陰心經；

(6)手太陽小腸經的定位方法包括以下步驟：

F1：確認為背面圖像；

F2：識別上肢大臂與小臂的交接線，并計算該交接線的四等分點，選取距離上肢內側最近的一個點標記為第一定位點，識別上肢與軀干的分叉點標記為第二定位點，識別小臂與手的交接線，并計算該交接線的五等分點，選取距離小臂內側最近的一個點標記為第三定位點，連接第一定位點與第二定位點以及第一定位點和第三定位點，即為手太陽小腸經所在的位置，將該連線的下端延長至小指指尖處即為手太陽小腸經的下端端點，第二定位點為手太陽小腸經的上端端點；

F3：按照相同的方法在對側的上肢處標記出另一條手太陽小腸經；

(7)手太陰肺經的定位方法包括以下步驟；

G1：確認為正面圖像；

G2：識別上肢大臂與小臂的交接線，并計算該交接線的五等分點，選取距離上肢外側最近的一個點標記為第一定位點，識別上肢與軀干的分叉點，并以該分叉點為參考，在大臂上做平行于上肢大臂與小臂交接線的平行線，該平行線穿過上肢與軀干的分叉點，計算該平行線的中點，并標記為第二定位點，連接第一定位點和第二定位點，識別并標記出手腕外側邊緣線，將該邊緣線的上端與第一定位點連接，即為手太陰肺經所在的位置，將該連線的下端延長至大拇指指尖處即為手太陰肺經的下端端點，第二定位點為手太陰肺經的上端端點；

G3：按照相同的方法在對側的上肢處標記出另一條手太陰肺經；

(8)手陽明大腸經的定位方法包括以下步驟：

H1：確認為背面圖像；

H2：識別上肢大臂與小臂的交接線，并計算該交接線的四等分點，選取距離上肢外側最近的一個點標記為第一定位點，識別上肢與軀干的分叉點，并以該分叉點為參考，在大臂上做平行于上肢大臂與小臂交接線的平行線，該平行線穿過上肢與軀干的分叉點，計算該平行線的中點，并標記為第二定位點，識別大拇指與食指的分叉點，并標記為第三定位點，連接第一定位點與第二定位點以及第一定位點和第三定位點，即為手陽明大腸經所在的位置，將該連線的下端延長至食指指尖處即為手陽明大腸經的下端端點，第二定位點為手陽明大腸經的上端端點；

H3：按照相同的方法在對側的上肢處標記出另一條手陽明大腸經；

(9)足陽明胃經的定位方法包括以下步驟：

I1：確認為正面圖像；

I2：識別乳頭所在位置標記為第一定位點，在腰際線位置計算得到其十二等分點，并且選取距離肚臍最近的與第一定位點同側的等分點為第二定位點，分別以第一定位點和第二定位點為參考，在上身軀干部的圖像中做垂直于水平方向的線，標記為第一垂線和第二垂線，第一垂線的上端端點位于肩部，第一垂線的下端端點為第一定位點，第二垂線的上端端點位于該垂線與兩乳頭連線的交點處，第二垂線的下端端點位于兩腿分叉點所在水平線與該垂線的交點處，第一垂線與第二垂線共同構成足陽明胃經的軀干段；

I3：識別下肢大腿與小腿的交接線，并計算該交接線的三等分點，以距離外側較近的點為第三定位點，以第三定位點為參考，在下肢的圖像中做垂直于水平方向的線，標記為第三垂線，第三垂線為足陽明胃經的腿部段；

I4：按照相同的方法在軀干部對稱位置標記出另一條足陽明胃經的軀干段；

I5：按照相同的方法在對側的下肢處標記出另一條足陽明胃經的腿部段；

(10)足少陽膽經的定位方法包括以下步驟：

J1：確認為背面圖像；

J2：識別下肢的外側輪廓線，將該外側輪廓線標記為足少陽膽經；

J3：按照相同的方法在對側的下肢處標記出另一條足少陽膽經；

(11)足太陰脾經的定位方法包括以下步驟：

K1：確認為正面圖像；

K2：將左側胳膊與軀干的分叉點與右側胳膊與軀干的分叉點連線，計算該連線的八等分點，將距離軀干外側最近的等分點標記為第一定位點，在腰際線位置計算得到其四等分點，并且選取距離軀干外側最近的與第一定位點同側的等分點為第二定位點，分別以第一定位點和第二定位點為參考，在上身軀干部的圖像中做垂直于水平方向的線，標記為第一垂線和第二垂線，第一垂線的上端端點位于肩部，第一垂線的下端端點為第一定位點，第二垂線的上端端點為第二定位點，第二垂線的下端端點位于兩腿分叉點所在水平線與該垂線的交點處，第一垂線與第二垂線共同構成足太陰脾經的軀干段；

K3:識別下肢的內側輪廓線，將該內側輪廓線標記為足太陰脾經的腿部段；

K4：按照相同的方法在軀干部對稱位置標記出另一條足太陰脾經的軀干段；

K5：按照相同的方法在對側的下肢處標記出另一條足太陰脾經的腿部段；

(12)足太陽膀胱經的定位方法包括以下步驟：

L1：確認為背面圖像；

L2：識別腰際線，計算腰際線的八等分點，取同側的靠近中點的兩個等分點，分別標記為第一定位點和第二定位點，分別以第一定位點和第二定位點為參考，在上身軀干部的圖像中做垂直于水平方向的線，標記為第一垂線和第二垂線，第一垂線與第二垂線的上端端點分別位于其與肩部輪廓線的交點處，第一垂線與第二垂線的下端端點分別位于其與兩腿分叉點所在水平線與該垂線的交叉點處，第一垂線與第二垂線共同構成足太陽膀胱經的軀干段；

L3：識別下肢大腿與小腿的交接線，并以該交接線的中點為第三定位點，以第三定位點為參考，在下肢的圖像中做垂直于水平方向的線，標記為第三垂線，第三垂線為足太陽膀胱經的腿部段；

L4：按照相同的方法在軀干部對稱位置標記出另一條足太陽膀胱經的軀干段；

L5：按照相同的方法在對側的下肢處標記出另一條足太陽膀胱經的腿部段。

2.應用權利要求1所述的自動定位經脈的方法的機器人。