[發(fā)明專利]提高車輛在城市中定位精度的方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010437475.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN111337961A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 由克;徐永軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市西博泰科電子有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/42
• 分類號(hào): G01S19/42;G01S19/33;G01C21/34
• 代理公司: 成都恪睿信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51303
• 代理人: 陳興強(qiáng)

1.一種提高車輛在城市中定位精度的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1：接收衛(wèi)星定位信號(hào)；

步驟S2：獲取所述衛(wèi)星定位信號(hào)從衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置，到車輛的傳播距離d₁；

在步驟S3之前還包括步驟S5：判斷所述衛(wèi)星定位信號(hào)從所述衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置，到所述車輛的直線傳播路徑上是否有高層建筑阻擋；

在步驟S5中，判斷所述衛(wèi)星定位信號(hào)從所述衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置，到所述車輛的直線傳播路徑上是否有高層建筑阻擋，包括：

步驟S51：根據(jù)所述衛(wèi)星定位信號(hào)，獲取所述車輛到所述衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置的視角β；

步驟S52：獲取車輛的視角范圍；

步驟S53：判斷所述視角β是否在所述視角范圍內(nèi)；

步驟S3：若所述視角β不在所述視角范圍內(nèi)，則有所述高層建筑阻擋，對(duì)所述傳播距離d₁進(jìn)行修正，得到修正傳播距離d₂；

步驟S4：根據(jù)所述修正傳播距離d₂，獲取所述車輛的衛(wèi)星定位位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述高層建筑包括第三高層建筑，在過(guò)所述車輛的中心與衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置，在與地平面垂直的平面中，所述第三高層建筑與所述衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置處于所述車輛的同一側(cè)；

步驟S5包括：

步驟S54：獲取所述車輛到所述衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置的仰角γ₁，所述γ₁大于0^o小于90^o；

步驟S55：獲取所述車輛到所述第三高層建筑的仰角γ₂，所述γ₂大于0^o小于90^o；

步驟S56：判斷所述仰角γ₁是否小于所述仰角γ₂；

步驟S3還包括：若所述仰角γ₁小于所述仰角γ₂，則有所述高層建筑阻擋，對(duì)所述傳播距離d₁進(jìn)行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S55包括：

步驟S551：利用設(shè)置在車輛上的車載雷達(dá)測(cè)距儀，測(cè)量在過(guò)所述車輛的中心與衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置，且與地平面垂直的平面中，從所述車輛到所述第三高層建筑的距離d₅；

步驟S552：利用所述車輛雷達(dá)測(cè)距儀，測(cè)量在過(guò)所述車輛的中心與衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置，且與地平面垂直的平面中，從所述車輛到所述第三高層建筑頂部的距離d₆；

步驟S553：利用所述距離d₅與所述距離d₆，獲取所述仰角γ₂。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3還包括：

步驟S31：獲取所述車輛到反射所述衛(wèi)星定位信號(hào)的反射物的距離d₇；

步驟S32：利用所述距離d₇與所述傳播距離d₁，獲取所述修正傳播距離d₂。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，利用公式d₂=d₁-2*d₇*cosγ₁獲取所述修正傳播距離d₂；所述γ₁為從所述車輛到所述衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置的仰角，所述d₁為所述傳播距離，所述d₇為從所述反射物到所述車輛的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S4包括：

步驟S41：獲取衛(wèi)星在發(fā)射所述衛(wèi)星定位信號(hào)時(shí)的位置；

步驟S42：根據(jù)所述位置與所述修正傳播距離d₂，獲取所述車輛的衛(wèi)星定位位置。