[發明專利]自動導引車以及控制自動導引車的方法和系統

有效

• 申請號: 202010436900.6
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111762156B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 商春鵬;王真;辛雪慊
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 許蓓

本公開提出一種自動導引車以及控制自動導引車的方法和系統，涉及智能設備技術領域。在本公開中，自動導引車包括：第一接收器，被配置為接收佩戴在移動對象或者固定對象上的第一發射器發送的第一頻率的第一信號；以及控制器，被配置為根據第一接收器是否接收到第一信號，對自動導引車的運行進行控制。自動導引車根據第一接收器是否接收到信號，能夠判斷自動導引車相對于欲保護對象是否處于安全運行范圍，以便對自動導引車的運行進行控制，從而防止自動導引車在運行過程中碰撞到人或設備等欲保護對象。

技術領域

本公開涉及智能設備技術領域，特別涉及一種自動導引車以及控制自動導引車的方法和系統。

背景技術

自動導引車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)因其具有較高的自動化和智能化，被大量應用于倉儲、制造、物流以及危險作業環境等各種應用場景。

在自動導引車的工作區域中，可能會有工作人員或者其他設備進入。自動導引車在運行過程中可能會碰撞到這些工作人員或者其他設備，造成人員傷亡或設備損壞。因此，防止自動導引車在運行過程中碰撞到人或其他設備就成為了急需解決的問題。

發明內容

本公開實施例提供一種防止自動導引車在運行過程中碰撞到人或設備等對象的解決方案。

在本公開的實施例中，自動導引車裝配有信號接收器，欲保護的移動對象或者固定對象上裝配有信號發射器，自動導引車根據接收器是否接收到信號，能夠判斷自動導引車相對于欲保護對象是否處于安全運行范圍，以便對自動導引車的運行進行控制，從而防止自動導引車在運行過程中碰撞到人或設備等欲保護對象。

根據本公開的一些實施例，提供一種自動導引車，包括：第一接收器，被配置為接收佩戴在移動對象或者固定對象上的第一發射器發送的第一頻率的第一信號；以及控制器，被配置為根據第一接收器是否接收到第一信號，對所述自動導引車的運行進行控制。

在一些實施例中，所述控制器，被配置為：在第一接收器接收到第一信號的情況下，控制所述自動導引車停止運行或者減速運行；在第一接收器未接收到第一信號的情況下，控制所述自動導引車正常運行。

在一些實施例中，所述控制器，被配置為：在第一接收器接收到第一信號的情況下，根據接收到的第一信號的強度，確定發射所述第一信號的第一發射器與所述自動導引車之間的距離；根據發射所述第一信號的第一發射器與所述自動導引車之間的距離，確定所述自動導引車用于減速的加速度；控制所述自動導引車按照所述加速度減速運行。

在一些實施例中，還包括：第二接收器，被配置為接收佩戴在移動對象或者固定對象上的第二發射器發送的第二頻率的第二信號，其中，所述第一頻率小于所述第二頻率；所述控制器，還被配置為在第一接收器未接收到第一信號的情況下，根據第二接收器是否接收到第二信號，對所述自動導引車的運行進行控制。

在一些實施例中，所述控制器，被配置為：在第一接收器未接收到第一信號的情況下，如果第二接收器接收到第二信號，控制所述自動導引車正常運行。

在一些實施例中，所述控制器，被配置為：在第一接收器未接收到第一信號的情況下，如果第二接收器接收到第二發射器發送的第二信號或者另一自動導引車轉發的第二信號，控制所述自動導引車正常運行。

根據本公開的又一些實施例，提供一種控制自動導引車的方法，包括：開啟裝配在自動導引車上的第一接收器，所述第一接收器被配置為接收佩戴在移動對象或者固定對象上的第一發射器發送的第一頻率的第一信號；根據第一接收器是否接收到第一信號，對所述自動導引車的運行進行控制。

在一些實施例中，對所述自動導引車的運行進行控制包括：在第一接收器接收到第一信號的情況下，控制所述自動導引車停止運行或者減速運行；在第一接收器未接收到第一信號的情況下，控制所述自動導引車正常運行。