[發明專利]取料抓取裝置

有效

• 申請號: 202010436628.1
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111717650B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 陳富乳;金超超;周開祥;楊君飛;黃錢波
• 申請（專利權）人: 寧波偉立機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發明公開了一種取料抓取裝置，涉及搬運裝置技術領域；包括定位底板、用于將定位底板固定在地面上的螺栓孔、位于定位底板上方的支撐板、位于支撐板邊緣的用于分散支撐板傳遞到定位底板上的應力的支腳塊、轉動連接在支撐板上側的轉動座、下端固接在轉動座上的滑軌、滑動連接在滑軌上的用于拿取料盤的機械手組件。用螺栓將定位底板固接在地面上，保證定位底板不會在地面上移動；另一方面，支腳塊分擔了部分力，定位底板不易變形。

技術領域

本發明屬于搬運裝置技術領域，特別涉及一種取料抓取裝置。

背景技術

工廠在加工工件的時候，加工好的工件放在一個一個的料盤上，需要用取料抓取裝置將料盤搬運到料倉上儲藏起來。

現有的取料抓取裝置固定效果差，長時間工作后會在地面上產生位移，從而影響抓取的精度。

發明內容

本發明的目的是為了克服現有技術固定效果差的缺點，提出一種取料抓取裝置，固定效果好。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種取料抓取裝置，包括定位底板、用于將定位底板固定在地面上的螺栓孔、位于定位底板上方的支撐板、位于支撐板邊緣的用于分散支撐板傳遞到定位底板上的應力的支腳塊、轉動連接在支撐板上側的轉動座、下端固接在轉動座上的滑軌、滑動連接在滑軌上的用于拿取料盤的機械手組件。用螺栓將定位底板固接在地面上，保證定位底板不會在地面上移動；另一方面，支腳塊分擔了部分力，定位底板不易變形。

作為優選，支腳塊的數量為四個以上，所述支腳塊以支撐板的軸為中心呈環形陣列布置，所述支腳塊位于支撐板的直徑延長線上；所述滑軌上固接有齒條，所述機械手組件上設有與齒條嚙合的驅動齒輪，所述機械手組件上設有與齒條嚙合的用于使得導向套平緩升降的阻尼齒輪；所述滑軌的數量為兩個，機械手組件包括滑動連接在滑軌之間的導向套、滑動連接在導向套內的伸縮臂、位于伸縮臂一端的用于托舉料盤的手部。結構簡單。驅動齒輪轉動帶動導向套上下移動，阻尼齒輪可以大大較小導向套的沖擊力，在搬運料盤的時候，料盤比較穩定。

作為優選，伸縮臂包括滑動連接在導向套內的滑動部、一端固接在滑動部端部的支架；所述料盤包括盤體、位于盤體下側的兩個相互平行的定位梁、位于定位梁下側的定位孔、位于盤體上側的定位凸起，所述定位凸起與定位孔對應并適配；所述導向套靠近手部的一端的上沿設有兩個用于支撐定位梁的支撐梁，所述定位梁的上側設有用于定位料盤的定位凸起，所述支撐梁上設有用于感受料盤與支撐梁之間的壓力的壓力傳感器；所述手部包括中部轉動連接在支架遠離滑動部一端的主體、用于轉動主體的轉動電機、轉動連接在主體兩端的轉動部、用于驅動轉動部轉動的第二轉動電機、一端轉動連接在轉動部遠離主體一端的轉動臂、用于驅動轉動臂轉動的第三轉動電機、滑動連接在轉動臂遠離轉動部一端的用于托舉料盤并始終保持水平的夾臂、用于驅動夾臂在轉動部端部滑動的滑動機構；每個轉動臂上的夾臂的數量為兩個。實現放料盤和拿料盤的同步進行，效率高。另外，可以實現一次將多個料盤擺放到料倉。另外，機械手組件在旋轉的過程中，料盤靠近旋轉中心，疊放在一起的料盤不容易倒塌。

作為優選，支架的數量為兩個，所述主體轉動連接在支架之間，每個轉動部遠離主體的一端固接有兩個第二支架，所述轉動臂轉動連接在第二支架之間。結構簡單。

作為優選，轉動臂上設有滑槽，所述夾臂一端滑動連接在滑槽內，所述滑動機構包括位于轉動臂內的空腔、位于滑槽內的用于使夾臂的間距變大的彈簧、連接在夾臂上的用于拉動夾臂從而使得夾臂間距減小的拉線、轉動連接在空腔內的用于纏繞拉線的纏繞輥、用于轉動纏繞輥的纏繞電機。結構簡單。

作為優選，支架與滑動部為一體成型結構。便于生產。

作為優選，定位凸起呈便于插入定位孔的圓錐形。便于定位。

本發明的有益效果是：本發明提出一種取料抓取裝置，固定效果好。效率高，性能穩定。

附圖說明