[發明專利]移動數據的校準方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010436230.8
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111625764B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 彭新建;蔣弘剛
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06F17/15
• 分類號: G06F17/15;G06F17/16;G06F17/18
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 任少瑞

本公開實施例涉及一種移動數據的校準方法、裝置、電子設備和存儲介質。所述方法包括：接收測量終端在歷史時段內采集到的歷史移動數據和歷史定位數據；其中，所述歷史移動數據包括所述測量終端采集到的歷史IMU數據；對所述歷史移動數據和所述歷史定位數據進行擬合，得到擬合后的非線性校準函數；將所述擬合后的非線性校準函數發送給待校準終端；其中，所述擬合后的非線性校準函數用于指示所述待校準終端利用所述擬合后的非線性校準函數對所述待校準終端采集到的初始移動數據進行校準，得到校準后的移動數據；所述初始移動數據包括所述待校準終端的初始IMU數據。采用本方法能夠降低計算復雜度，節省校準成本。

技術領域

本公開實施例涉及數據校準技術領域，特別是涉及一種移動數據的校準方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，IMU(inertial?measurement?unit，慣性測量單元)廣泛應用于多個領域中。比如，在自動駕駛領域和駕駛行為檢測領域中，IMU數據可以用于物體姿態的檢測；在航空航天領域和室內導航領域中，IMU數據可以用于實時定位。

相關技術中，IMU包括加速度器和陀螺儀，其中，加速度器用于檢測物體在載體坐標系下的三軸加速度，陀螺儀用于檢測物體相對于地理坐標系的角速度。但是由于IMU經常會受到噪聲干擾，所以導致測量的IMU數據經常會出現誤差，故而為了確保IMU數據的應用準確性，業內通常會對IMU數據進行校準。目前經常會采用變換矩陣法或六面校準法等校準方法對加速度進行校準。

但是，上述校準方法都需要進行矩陣計算，計算復雜度較高，校準成本較大。

發明內容

本公開實施例提供一種移動數據的校準方法、裝置、電子設備和存儲介質，可以用于降低計算復雜度，降低校準成本。

第一方面，本公開實施例提供一種移動數據的校準方法，該方法包括：

接收測量終端在歷史時段內采集到的歷史移動數據和歷史定位數據；其中，歷史移動數據包括測量終端采集到的歷史IMU數據；

對歷史移動數據和歷史定位數據進行擬合，得到擬合后的非線性校準函數；

將擬合后的非線性校準函數發送給待校準終端；其中，擬合后的非線性校準函數用于指示待校準終端利用擬合后的非線性校準函數對待校準終端采集到的初始移動數據進行校準，得到校準后的移動數據；初始移動數據包括待校準終端的初始IMU數據。

第二方面，本公開實施例提供一種移動數據的校準方法，該方法包括：

采集待校準終端的初始移動數據；其中，初始移動數據包括待校準終端的初始IMU數據；

利用預先從服務器獲取到的擬合后的非線性校準函數對初始移動數據進行校準，得到校準后的移動數據；

其中，擬合后的非線性校準函數是服務器根據測量終端在歷史時段內采集到的歷史移動數據和歷史定位數據進行擬合得到的。

第三方面，本公開實施例提供一種移動數據的校準裝置，該裝置包括：

數據接收模塊，用于接收測量終端在歷史時段內采集到的歷史移動數據和歷史定位數據；其中，歷史移動數據包括測量終端采集到的歷史IMU數據；

擬合模塊，用于對歷史移動數據和歷史定位數據進行擬合，得到擬合后的非線性校準函數；

函數發送模塊，用于將擬合后的非線性校準函數發送給待校準終端；其中，擬合后的非線性校準函數用于指示待校準終端利用擬合后的非線性校準函數對待校準終端采集到的初始移動數據進行校準，得到校準后的移動數據；初始移動數據包括待校準終端的初始IMU數據。

第四方面，本公開實施例提供一種移動數據的校準裝置，該裝置包括：