[發明專利]一種無人飛行器用冗余舵機系統

在審

• 申請號: 202010436206.4
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111498086A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 祁正巖;李樹森
• 申請（專利權）人: 福建福來德航空科技有限公司
• 主分類號: B64C9/00
• 分類號: B64C9/00;H02P5/00;H02P5/52
• 代理公司: 北京市東方至睿知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11485
• 代理人: 史惠莉

1.一種無人飛行器用冗余舵機系統，包括殼體（3），主舵機（1）和副舵機（2）都是直線舵機，其特征是：主舵機和副舵機都安裝在殼體內，主舵機和副舵機的推桿分別從殼體的兩側伸出，主舵機的絲桿端部附近安裝有位置傳感器（4），主舵機的驅動電機通過電源線與電機驅動板（5）連接，位置傳感器與信號放大電路（6）通過信號線連接，電機驅動板與信號放大電路通過信號線連接，信號放大電路與控制計算機（7）通過信號線連接；控制計算機上有電源線（8）和信號輸入線（9）；

副舵機的絲桿端部附近安裝有副位置傳感器（10），副舵機的副驅動電機通過電源線與副電機驅動板（11）連接，副位置傳感器與副信號放大電路（12）通過信號線連接，副電機驅動板與副信號放大電路通過信號線連接，副信號放大電路與控制計算機通過信號線連接。

2.按照權利要求1所述的一種無人飛行器用冗余舵機系統，其特征是：主、副舵機系統將主舵機與副舵機連接在一起，剛開始主舵機先工作，控制計算機將輸入的PWM信號，直接驅動主舵機；控制計算機實時檢測主舵機的行程位置，并與輸入的PWM信號進行比較；如果行程位置滿足PWM信號的要求，說明主舵機工作正常；如果發現行程位置沒有變化，或者行程位置不滿足PWM信號的要求，說明主舵機工作異常；立即切斷主舵機的 PWM信號輸出，主舵機停止工作，副舵機立即工作；副舵機的PWM輸出，要根據主舵機的停止位置，進行補償修正；副舵機工作時，也同時檢測副舵機的行程位置，并與輸出的PWM信號進行比較，如果發現異常，也通過串口反饋信息。