[發(fā)明專利]一種管道內(nèi)缺陷檢測(cè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010436061.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN113721249A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志國(guó);王翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中儀物聯(lián)技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01S17/894;G01B11/16
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

1.一種管道內(nèi)缺陷檢測(cè)方法，其特征在于：本方法包括：

獲取任一時(shí)間點(diǎn)上，管道探測(cè)器在管道中的位置，以及該時(shí)間點(diǎn)管道探測(cè)器的姿態(tài)信息；

獲取任一時(shí)間點(diǎn)上，管道探測(cè)器上搭載的激光雷達(dá)掃描獲取的管道內(nèi)橫截面信息；

將同一時(shí)間點(diǎn)上所述的位置、姿態(tài)信息和管道內(nèi)橫截面信息相對(duì)應(yīng)，得到管道內(nèi)任意位置的橫截面信息；

通過對(duì)管道內(nèi)所有位置的橫截面信息進(jìn)行分析，獲取管道內(nèi)狀態(tài)信息；

其中，所述管道內(nèi)狀態(tài)信息至少包括：變形量、沉積量和缺口信息中一種或多種信息的組合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)激光雷達(dá)檢測(cè)方法，其特征在于：所述獲取任一時(shí)間點(diǎn)上，管道探測(cè)器在管道中的位置的步驟，具體包括，通過計(jì)米器計(jì)算管道探測(cè)器在管道中行駛的距離，獲取所述的管道探測(cè)器在管道中的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)激光雷達(dá)檢測(cè)方法，其特征在于：所述的管道探測(cè)器的姿態(tài)信息通過慣性測(cè)量單元獲取，其中，所述管道探測(cè)器的姿態(tài)信息至少包括管道探測(cè)器的仰角、翻轉(zhuǎn)角和航向角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)缺陷檢測(cè)方法，其特征在于：本方法還包括：將管道內(nèi)所有位置的橫截面信息進(jìn)行組合，得到整個(gè)管道內(nèi)的三維圖像信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)缺陷檢測(cè)方法，其特征在于：所述的管道內(nèi)橫截面信息具體獲取步驟如下：

激光雷達(dá)通過向管道內(nèi)壁以一定的發(fā)射頻率發(fā)送脈沖激光，接收脈沖激光被管道內(nèi)壁反射的回波信號(hào)，根據(jù)脈沖激光和回波信號(hào)的時(shí)間差獲取激光雷達(dá)與管道內(nèi)壁的距離，從而獲得管道內(nèi)橫截面信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道內(nèi)缺陷檢測(cè)方法，其特征在于：激光雷達(dá)的脈沖激光發(fā)射頻率大于或等于5Hz，每一橫截面掃描點(diǎn)至少為600個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)缺陷檢測(cè)方法，其特征在于：所述的管道變形量具體步驟為：根據(jù)所述管道內(nèi)橫截面信息，獲取所述管道的實(shí)際管徑，根據(jù)所述管道的實(shí)際管徑和所述管道的原始管徑數(shù)據(jù)，獲得所述管道的變形量；

所述的管道沉積量具體獲取步驟為，根據(jù)所述管道內(nèi)橫截面信息，獲取所述管道圓心到管道底部的距離，根據(jù)所述管道圓心到管道底部的距離與所述管道的原始管徑數(shù)據(jù)，獲得所述管道的沉積量；

所述的缺口信息具體獲取步驟為：根據(jù)所述管道內(nèi)橫截面信息與所述管道的理想橫截面信息，根據(jù)所述管道內(nèi)橫截面信息與所述管道的理想橫截面信息的差值，獲取所述管道的缺口信息。

8.一種管道內(nèi)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：本系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取任一時(shí)間點(diǎn)上，管道探測(cè)器在管道中的位置，以及該時(shí)間點(diǎn)管道探測(cè)器的姿態(tài)信息；以及獲取任一時(shí)間點(diǎn)上，管道探測(cè)器上搭載的激光雷達(dá)掃描獲取的管道內(nèi)橫截面信息；

數(shù)據(jù)處理模塊，用于將同一時(shí)間點(diǎn)上所述的位置、姿態(tài)信息和管道內(nèi)橫截面信息相對(duì)應(yīng)，得到管道內(nèi)任意位置的橫截面信息；通過對(duì)管道內(nèi)所有位置的橫截面信息進(jìn)行分析，獲取管道內(nèi)狀態(tài)信息；

其中，所述管道內(nèi)狀態(tài)信息至少包括：變形量、沉積量和缺口信息中一種或多種信息的組合。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述管道內(nèi)激光雷達(dá)檢測(cè)方法的步驟。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述基于管道內(nèi)激光雷達(dá)檢測(cè)方法的步驟。