[發明專利]泊車工況下的航向角計算方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010434872.4
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111572551B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李衛兵;張澄宇;祖春勝;吳瓊;丁釗;張飛;楊帆
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 魏潤潔

本發明公開了一種泊車工況下的航向角計算方法、裝置、設備及存儲介質，屬于自動泊車技術領域。本發明獲取泊車工況下車輛傳感器采集的傳感器信息，將所述傳感器信息分別輸入至多個預設子模型，并獲取各個預設子模型輸出的參考航向角，根據各個預設子模型輸出的參考航向角確定目標航向角，將所述目標航向角作為航向角計算結果，通過獲取多個預設子模型輸出的參考航向角，并對各個預設子模型輸出的參考航向角進行融合計算，得到目標航向角，使得最終計算的航向角更加準確，提高了泊車工況下的航向角計算的準確性。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域，尤其涉及一種泊車工況下的航向角計算方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

航向角是指在大地坐標系下，車輛行駛方向與大地坐標系橫軸形成的夾角。航向角在車輛行駛中的定位是一個很重要的信號參量，尤其是在低速行駛工況中，在低傳感器以及控制器成本需求下，利用車輛自身傳感器進行車身角的計算，在一些工況中如自動泊車，可以得到較為良好的應用，精確的車身航向角不僅有助于駕駛員實時了解當前的車身姿態情況，還能為自動泊車系統路徑規劃的庫內調整階段提供準確的車身航向角，改善泊車效果。

目前關于航向角的計算通常有兩種方案，方案一是通過確定車輛行駛過程中的兩點并轉換為坐標點后計算車身航向角，方案二是利用車載相機和輪速計對車輛軌跡進行估計和跟蹤，通過比較兩軌跡中對應的軌跡點，標定車身航向角，而方案一需要依賴車輛EPS和ESP以外的設備，設備成本較高，并且由于坐標精度不高，使得航向角的精確度較低，方案二的處理過程不是實時的，且容易受到外部環境因素影響，實用性較低，難以保證車身航向角的精確度。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種泊車工況下的航向角計算方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術計算得到的航向角精度較低的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種泊車工況下的航向角計算方法，所述方法包括以下步驟:

獲取泊車工況下車輛傳感器采集的傳感器信息；

將所述傳感器信息分別輸入至多個預設子模型，并獲取各個預設子模型輸出的參考航向角；

根據各個預設子模型輸出的參考航向角確定目標航向角；

將所述目標航向角作為航向角計算結果。

優選地，所述多個預設子模型包括第一預設子模型、第二預設子模型以及第三預設子模型，所述參考航向角包括第一航向角、第二航向角以及第三航向角；

所述將所述傳感器信息分別輸入至多個預設子模型，并獲取各個預設子模型輸出的參考航向角的步驟包括：

將所述傳感器信息輸入至所述第一預設子模型，并獲取所述第一預設子模型輸出的所述第一參考航向角；

將所述傳感器信息輸入至所述第二預設子模型，并獲取所述第二預設子模型輸出的所述第二參考航向角；

將所述傳感器信息輸入至所述第三預設子模型，并獲取所述第三預設子模型輸出的所述第三參考航向角。

優選地，所述將所述傳感器信息輸入至所述第一預設子模型，并獲取所述第一預設子模型輸出的所述第一參考航向角的步驟包括：

從所述傳感器信息中獲取后輪行駛距離和后軸長度；

將所述后輪行駛距離和所述后軸長度輸入至所述第一預設子模型，以獲得所述第一預設子模型輸出的所述第一參考航向角。

優選地，所述將所述傳感器信息輸入至所述第二預設子模型，并獲取所述第二預設子模型輸出的所述第二參考航向角的步驟包括：

從所述傳感器信息中獲取前輪行駛距離、前軸長度以及前輪轉向角；