[發明專利]一種消防機器人、消防系統和消防控制方法

有效

• 申請號: 202010434690.7
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111672045B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 陳寶輝;吳傳平;劉毓;周天念;潘碧宸
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力有限公司;國網湖南省電力有限公司防災減災中心;國家電網有限公司
• 主分類號: A62C31/00
• 分類號: A62C31/00;A62C31/28;A62C37/50
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

本公開涉及一種消防機器人、消防系統和消防控制方法。消防機器人包括：機器人本體，包括主控單元；吊軌行走機構，設置于機器人本體的頂部，與主控單元電連接，且能夠與預設吊軌相配合以帶動機器人本體沿吊軌移動；定位機構，設置于吊軌行走機構上，與主控單元電連接，用于定位消防機器人在吊軌上的位置；滅火劑裝載艙，設置于機器人本體上，用于儲存滅火劑；火場數據采集機構，與主控單元電連接，用于采集火場數據，主控單元根據火場數據確認火情；滅火作業機構，設置于機器人本體或滅火劑裝載艙上，與主控單元電連接，滅火作業機構的運動包括至少兩個自由度，用于獲取滅火劑并調節自由度方向上的運動量進行滅火作業。本公開提高了滅火效果。

技術領域

本公開涉及消防技術領域，尤其涉及一種消防機器人、消防系統和消防控制方法。

背景技術

目前，城市大樓和住宅小區的充電設施相當大的部分建設于地下車庫，地下車庫燃油、燃氣汽車與電動汽車同時停放，加之設置充電樁系統，存在的消防安全問題不容忽視。由于上述汽車可能存在漏氣、漏油的現象，極容易由靜電和電火花引燃而發生火災；充電過程中，線路老化、電池短路、充電器不匹配、電池過充都可能造成起火；線纜敷設不規范、被碰撞、剪斷等情況，可能發生短路電弧火災。雖然GB50067-2014《汽車庫、修車庫、停車場設計防火規范》已經有關于地下車庫消防安全的明確規定，但還是不能完全解決三種汽車及充電設施同時在一個地下車庫防火分區內這種特殊情況下可能出現的問題，地下車庫電動汽車充電狀態監測與火災安全防護致關重要。

電動汽車充電在線監測系統已經能將大部分信號狀態上傳主控室。但紅外測溫、外觀判斷、周邊環境等，還需要通過人工完成。固定點監測受制于攝像頭數量、角度等客觀條件，存在觀察死角，無法滿足視頻監控全方位覆蓋的要求，安裝布線工作量大，故障率較高，維護難度較大，而且也不具備智能分析功能，無法判斷異常并進行報警、滅火處理。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種消防機器人、消防系統和消防控制方法。

本公開提供了一種消防機器人，包括：

機器人本體，包括主控單元；

吊軌行走機構，設置于所述機器人本體的頂部，與所述主控單元電連接，且能夠與預設吊軌相配合以帶動所述機器人本體沿所述吊軌移動；

定位機構，設置于所述吊軌行走機構上，與所述主控單元電連接，用于定位所述消防機器人在所述吊軌上的位置；

滅火劑裝載艙，設置于所述機器人本體上，用于儲存滅火劑；

火場數據采集機構，設置于滅火作業機構上，與所述主控單元電連接，用于采集火場數據，所述主控單元根據所述火場數據確認火情；

滅火作業機構，設置于所述機器人本體或所述滅火劑裝載艙上，與所述主控單元電連接，所述滅火作業機構的運動包括至少兩個自由度，用于獲取所述滅火劑并通過調節自由度方向上的運動量進行滅火作業。

可選的，所述滅火作業機構包括二自由度機械臂和固定于所述二自由度機械臂末端的滅火作業單元，所述二自由度機械臂和所述滅火作業單元均與所述主控單元電連接。

可選的，所述二自由度機械臂包括第一關節、水平方向機械臂、第二關節和豎直方向機械臂，所述水平方向機械臂通過所述第一關節與所述滅火劑裝載艙的底部相連，所述豎直方向機械臂通過所述第二關節與所述水平方向機械臂相連，所述第一關節和所述第二關節均與所述主控單元電連接。

可選的，所述消防機器人還包括三維建圖機構，用于對所述消防機器人所在空間進行三維建圖；

所述滅火作業單元包括云臺以及設置于所述云臺上的滅火劑噴槍，所述滅火劑噴槍通過滅火劑傳輸管與所述滅火劑裝載艙相連，所述火場數據采集機構設置于所述云臺上，包括高清攝像機、紅外線熱成像儀、煙霧傳感器、氣體檢測傳感器和溫度傳感器。