[發明專利]一種陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器

有效

• 申請號: 202010434506.9
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111618839B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 李特;李恒;劉海波;謝楠;劉闊;王永青
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 溫福雪;侯明遠

1.一種陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，該陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器包括驅動模塊(1)、外平面模塊(2)和外氣路連接模塊(3)；

所述的驅動模塊(1)由若干長圓柱驅動器(101)并聯排列；所述的長圓柱驅動器(101)由若干驅動單元(102)串聯組成，驅動單元(102)按照預設方向連接；所述的驅動單元(102)包括限制層(103)、氣路通道(104)和驅動空腔(105)；所述的限制層(103)在驅動單元(102)最外層由圓周排列的長條組成，連接驅動單元(102)和外平面模塊(2)，不僅限制長圓柱驅動器(101)徑向膨脹，還連接長圓柱驅動器(101)和外平面模塊(2)；驅動空腔(105)為圓柱型空腔，充入氣體后徑向膨脹軸向收縮；不同驅動單元(102)之間通過氣路通道(104)連接傳遞氣體；所述的驅動單元(102)外輪廓兩側為圓臺結構，在相鄰驅動單元(102)軸向相接后向內凹陷產生更大軸向收縮；

所述的外平面模塊(2)包括上下面(201)、側面(202)和前后面(203)；所述的上下面(201)為主要面，通過限制層(103)與驅動單元(102)連接，限制驅動空腔(105)的徑向膨脹；所述的側面(202)與驅動單元(102)通過限制層(103)連接；前后面(203)兩端與長圓柱驅動器(101)的兩端相接，主要起密封包覆作用；

所述的外氣路連接模塊(3)為PU管，通過快速氣動接頭與外部氣源相接；

通過外氣路連接模塊(3)對長圓柱驅動器(101)進行充氣，充氣驅動單元(102)在壓強的作用下會產生膨脹收縮，驅動單元之間通過氣路通道(104)傳遞高壓氣體，并且限制層(103)和外平面模塊(2)限制了徑向膨脹，與此同時，限制層(103)將驅動單元(102)的徑向膨脹和收縮傳遞給了平面軟體氣動驅動器外平面，從而帶動平面軟體氣動驅動器的收縮。

2.根據權利要求1所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的驅動模塊(1)和外平面模塊(2)由硅橡膠制成；所述的外氣路連接模塊(3)由PU材質制成。

3.根據權利要求1或2所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的長圓柱驅動器(101)之間并聯排列，充氣后同步收縮；長圓柱驅動器(101)的方向、數量可按照需求靈活變化。

4.根據權利要求1或2所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的驅動單元(102)的數量、大小按照需求陣列。

5.根據權利要求3所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的驅動單元(102)的數量、大小按照需求陣列。

6.根據權利要求1、2或5所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的平面軟體氣動驅動器的外輪廓為平面結構，收縮時整體平面收縮，將平面軟體氣動驅動器折卷成一定空間構型實現三維伸縮驅動功能。

7.根據權利要求3所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的平面軟體氣動驅動器的外輪廓為平面結構，收縮時整體平面收縮，將平面軟體氣動驅動器折卷成一定空間構型實現三維伸縮驅動功能。

8.根據權利要求4所述的陣列式串并聯結構的平面軟體氣動驅動器，其特征在于，所述的平面軟體氣動驅動器的外輪廓為平面結構，收縮時整體平面收縮，將平面軟體氣動驅動器折卷成一定空間構型實現三維伸縮驅動功能。