[發(fā)明專利]一種可全向移動(dòng)的模塊化蛇形多關(guān)節(jié)爬壁機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010434268.1 | 申請(qǐng)日： | 2020-05-21 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111687824A | 公開（公告）日： | 2020-09-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 馬書根;李嘉楠;任超 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 天津大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J9/06 | 分類號(hào)： | B25J9/06;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201 | 代理人： | 王蒙蒙 |
| 地址： | 300072*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 全向 移動(dòng) 模塊化 蛇形 關(guān)節(jié) 機(jī)器人 | ||
1.一種可全向移動(dòng)的模塊化蛇形多關(guān)節(jié)爬壁機(jī)器人(100)，其特征在于，所述爬壁機(jī)器人(100)包括由所述爬壁機(jī)器人(100)頭部至尾部依次連接的：
執(zhí)行模塊(1)，所述執(zhí)行模塊(1)的首部設(shè)置有用于完成工作任務(wù)的執(zhí)行裝置(11)；
頭部模塊組(2a)，包括至少一個(gè)關(guān)節(jié)模塊(21)；
頭部移動(dòng)模塊(3a)，所述頭部移動(dòng)模塊(3a)的兩側(cè)設(shè)置有全向輪(311)，所述頭部移動(dòng)模塊(3a)的底部設(shè)置有移動(dòng)模塊磁吸附裝置(312)；
中間模塊組(2b)，包括至少一個(gè)關(guān)節(jié)模塊(21)；
尾部移動(dòng)模塊(3b)，所述頭部移動(dòng)模塊(3a)的兩側(cè)設(shè)置有全向輪(311)，所述頭部移動(dòng)模塊(3a)的底部設(shè)置有移動(dòng)模塊磁吸附裝置(312)；以及，
尾部模塊組(2c)，包括至少一個(gè)關(guān)節(jié)模塊(21)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可全向移動(dòng)的模塊化蛇形多關(guān)節(jié)爬壁機(jī)器人(100)，其特征在于，所述執(zhí)行模塊(1)包括執(zhí)行模塊本體(12)、設(shè)置在所述執(zhí)行模塊本體(12)首部的所述執(zhí)行裝置(11)以及設(shè)置在所述執(zhí)行模塊本體(12)尾部的執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)；
所述執(zhí)行模塊本體(12)內(nèi)設(shè)置有執(zhí)行模塊舵機(jī)以及用于控制所述執(zhí)行模塊舵機(jī)和所述執(zhí)行裝置(11)的執(zhí)行模塊MCU控制器；
所述執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)包括執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)軸(131)，所述執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)軸(131)與下一個(gè)模塊首部的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)固定連接，通過所述執(zhí)行模塊舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)軸(131)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)與所述執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)軸(131)固定連接的下一個(gè)模塊發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可全向移動(dòng)的模塊化蛇形多關(guān)節(jié)爬壁機(jī)器人(100)，其特征在于，所述執(zhí)行裝置(11)為機(jī)械手。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可全向移動(dòng)的模塊化蛇形多關(guān)節(jié)爬壁機(jī)器人(100)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模塊(21)包括關(guān)節(jié)模塊本體(211)、設(shè)置在所述關(guān)節(jié)模塊本體(211)首部的關(guān)節(jié)模塊關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)(212)以及設(shè)置在所述關(guān)節(jié)模塊本體(211)尾部的關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(213)；
所述關(guān)節(jié)模塊本體(211)內(nèi)設(shè)置有關(guān)節(jié)模塊舵機(jī)和用于控制所述關(guān)節(jié)模塊舵機(jī)的關(guān)節(jié)模塊MCU控制器；
所述關(guān)節(jié)模塊關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)(212)為雙肩結(jié)構(gòu)，所述關(guān)節(jié)模塊關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)(212)與上一個(gè)模塊首部的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)固定連接；
所述關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(213)包括關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)軸(2131)，所述關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)軸(2131)與下一個(gè)模塊首部的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)固定連接，通過所述關(guān)節(jié)模塊舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)軸(2131)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)與所述關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)軸(2131)固定連接的下一個(gè)模塊發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；
其中，所述關(guān)節(jié)模塊關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)(212)的軸線與所述關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(213)的關(guān)節(jié)模塊轉(zhuǎn)軸(2131)軸線呈90°布置，使得所述爬壁機(jī)器人(100)具備三維運(yùn)動(dòng)能力。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可全向移動(dòng)的模塊化蛇形多關(guān)節(jié)爬壁機(jī)器人(100)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模塊(21)的底部設(shè)置有關(guān)節(jié)模塊磁吸附裝置，所述關(guān)節(jié)模塊磁吸附裝置由所述關(guān)節(jié)模塊MCU控制器控制。
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