[發明專利]一種可重構模塊化機器人系統

在審

• 申請號: 202010434108.7
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111515940A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 盧佳佳;毛芳芳;李梅;石磊
• 申請（專利權）人: 阜陽職業技術學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/22;B25J9/16
• 代理公司: 重慶市信立達專利代理事務所(普通合伙) 50230
• 代理人: 陳炳萍

1.一種可重構模塊化機器人系統，其特征在于，包括：控制器、人機界面、示教器和傳感器；

所述人機界面分別與所述控制器、所述示教器和所述傳感器連接，所述人機界面用于接收用戶操作信息，所述示教器用于接收示教操作信息并發送到所述人機界面，所述傳感器用于采集處理信號并生成傳感器反饋信息發送到所述人機界面；所述控制器包括任務調度模塊、設計功能模塊和運動功能模塊，所述人機界面用于將所述用戶操作信息、所述示教操作信息和所述傳感器反饋信息發送到所述任務調度模塊并生成任務調度信息，所述設計功能模塊用于接收所述任務調度信息并生成構型設計信息，所述運動功能模塊用于接收所述構型設計信息和所述任務調度信息生成伺服控制信息并發送到模塊化機器人，所述模塊化機器人用于根據所述伺服控制信息運行。

2.根據權利要求1所述的可重構模塊化機器人系統，其特征在于：所述控制器為PC控制器。

3.根據權利要求1所述的可重構模塊化機器人系統，其特征在于：所述控制器還包括仿真模塊，所述仿真模塊分別與所述設計功能模塊、運動功能模塊和模塊化機器人連接，所述仿真模塊用于接收所述伺服控制信息并進行仿真分析。

4.根據權利要求1所述的可重構模塊化機器人系統，其特征在于：所述設計功能模塊用于根據任務調度信息生成所述模塊化機器人的每個模塊的空間位姿轉換信息，所述設計功能模塊還用于根據運動旋量和指數積公式生成每個所述模塊的正運動學方程的通用形式。

5.根據權利要求1所述的可重構模塊化機器人系統，其特征在于：

所述運動功能模塊用于根據牛頓-歐拉迭代算法和所述正運動學的通用形式得到閉環形式的動力學方程。