[發明專利]智能玉米小區育種種帶播種機器人

在審

• 申請號: 202010433708.1
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111436261A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 沈景新;劉莉;孫永佳;張志起;孫宜田;宋和平;滕梓煊;孫慶波
• 申請（專利權）人: 山東省農業機械科學研究院
• 主分類號: A01C7/16
• 分類號: A01C7/16;A01C7/20;A01C5/06
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 紀艷艷

本發明提供了一種智能玉米小區育種種帶播種機器人。其包括底盤、調平機構和播種機構；其中：底盤，包括底盤架、前輪轉向機構和后輪驅動機構，底盤架前部與前輪轉向機構連接，底盤架后部與后輪驅動機構連接，底盤架中部安裝有蓄電池；播種機構，包括機架、多個平行四連桿仿形機構和多個播種臺；調平機構，包括調整缸，調整缸一端連接機架，另一端經調節架連接底盤架，調節架截面為U形，且兩側設有長條狀調節孔。

技術領域

本發明涉及一種播種機器，具體涉及一種智能玉米小區育種種帶播種機器人，屬于農業機械技術領域。

背景技術

玉米小區育種對取種精度和種距控制精度要求非常高，且播種品種繁多，在作業過程中需要進行不同品種的種子更換，傳統大田播種作業機械不能適應小區育種的要求。我國的小區育種機械起步較晚，排種部件主要采用大田玉米排種器，缺少專用排種器的開發，目前在取種精度、換種效率等方面都存在一些問題；國外進口機具功能較好，但購買和維修價格昂貴、不適應我國小區育種農藝要求。因此，本發明提出一種智能玉米小區育種種帶播種機器人，能夠將在工廠包裝好的玉米帶按照播種要求播入試驗小區，簡化玉米小區播種作業的作業工序，提高玉米小區育種作業的作業精度和作業效率。

發明內容

本發明目的是提供了一種智能玉米小區育種種帶播種機器人，整體結構設計合理，播種效率高及質量好。

本發明為實現上述目的，通過以下技術方案實現：

一種智能玉米小區育種種帶播種機器人，包括底盤、調平機構和播種機構；其中：

底盤，包括底盤架、前輪轉向機構和后輪驅動機構，底盤架前部與前輪轉向機構連接，底盤架后部與后輪驅動機構連接，底盤架中部安裝有蓄電池；

播種機構，包括機架、多個平行四連桿仿形機構和多個播種臺，平行四連桿仿形機構分別機架與播種臺，播種臺上方設置種帶電機、種帶電機驅動的種帶盤、設置播種臺上的種帶上導向輪、設置播種臺下方的種帶下導向輪、同時與種帶盤、種帶上導向輪及種帶下導向輪連接的種帶，播種臺下方由前向后設置開溝器、限深輪、壓種輪、覆土機構和鎮壓機構，限深輪與播深調節裝置連接；

調平機構，包括調整缸，調整缸一端連接機架，另一端經調節架連接底盤架，調節架截面為U形，且兩側設有長條狀調節孔。

上述智能玉米小區育種種帶播種機器人基礎上，前輪轉向機構由轉向電機、齒輪傳動組件和轉向輪，轉向電機與所齒輪傳動組件連接，轉向輪通過轉向橋與齒輪傳動組件連接。

上述智能玉米小區育種種帶播種機器人基礎上，后輪驅動機構包括行走電機、差速器、驅動輪，行走電機通過差速器及后橋與驅動輪連接；

上述智能玉米小區育種種帶播種機器人基礎上，機架采用三點懸掛與底盤連接，下面兩個掛接點通過銷軸連接，上面一個掛接點與調整缸連接。

上述智能玉米小區育種種帶播種機器人基礎上，調節架上連接位置傳感器。

上述智能玉米小區育種種帶播種機器人基礎上，底盤架前端連接激光傳感器。

上述智能玉米小區育種種帶播種機器人基礎上，種帶盤上設有厚度傳感器，種帶盤（5）轉速控制如下：種帶電機的角速度為ω，種帶的厚度為a，則種盤的厚度為r且r≤R ，r=0,1……n，其中R為種盤半徑，種帶盤軸的半徑為b，則種帶盤的厚度為b+ra,作業開始前，厚度傳感器檢測種帶到種帶盤的距離為l，在作業過程中檢測的距離為s，則當前種帶盤的厚度為s-l，則當前種帶電機轉速為v=ω*（b+ra-s+l）。

本發明的優點在于：

1.底盤的轉向采用前輪轉向，前輪安裝在前橋，前橋集成轉向機構，轉向機構在轉向電機帶動下進行轉向，后輪由電機通過差速器和后橋帶動保證了安全行駛。