[發明專利]組合導航用基準信息的判斷方法、判斷裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202010433106.6
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111337963B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 趙向楠;鐘友武;徐孟晉
• 申請（專利權）人: 藍箭航天空間科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/37;G01C21/16
• 代理公司: 北京科石知識產權代理有限公司 11595
• 代理人: 李艷霞

1.一種組合導航用基準信息的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：

衛星導航信息超時判斷；

衛星導航定位裝置的狀態判斷；

衛星導航值域判斷；

對通過衛星導航信息超時判斷、衛星導航定位裝置的狀態判斷和衛星導航值域判斷的衛星導航信息，進行衛星導航位置信息和速度信息有效性判斷，并將通過衛星導航位置信息和速度信息有效性判斷的當前拍衛星導航信息判定為有效的衛星導航信息；

對當前拍有效的衛星導航信息是否能夠作為組合導航用基準信息進行判斷，以得到組合導航用基準信息；

所述衛星導航位置信息和速度信息有效性判斷的具體過程為：

對衛星導航位置信息有效性進行判斷，其包括：

計算當前拍衛星導航位置信息與慣性導航位置信息的差值與上一拍有效的衛星導航位置信息與慣性導航位置信息差值的差值；

判斷當前拍衛星導航位置信息與慣性導航位置信息的差值與上一拍有效的衛星導航位置信息與慣性導航位置信息差值的差值是否小于或等于當前拍衛星導航信息的位置差值的門限值；

如果是，則對衛星導航速度信息有效性進行判斷；

對衛星導航速度信息有效性進行判斷，其包括：

計算當前拍衛星導航速度信息與慣性導航速度信息的差值與上一拍有效的衛星導航速度信息與慣性導航速度信息差值的差值；

判斷當前拍衛星導航速度信息與慣性導航速度信息的差值與上一拍有效的衛星導航速度信息與慣性導航速度信息差值的差值是否小于或等于當前拍衛星導航信息的速度差值的門限值；

如果是，則判定當前拍衛星導航信息有效；

所述當前拍衛星導航信息的位置差值的門限值為：

式中，表示預設的慣性導航最大速度誤差值，為上一拍有效衛星導航信息對應的導航時間，為預設的衛星導航定位裝置的位置測量噪聲；

所述當前拍衛星導航信息的速度差值的門限值：

；

式中，表示預設的慣性導航最大加速度誤差值，表示當前拍衛星導航信息的導航時間，表示上一拍有效衛星導航信息對應的導航時間，為預設的衛星導航定位裝置的速度測量噪聲。

2.根據權利要求1所述的組合導航用基準信息的判斷方法，其特征在于，所述衛星導航信息超時判斷的具體過程為：

接收到衛星導航定位裝置發送的信息同步脈沖后，開始計時；

預設超時判斷門限，將脈沖數據時間間隔與預設的超時判斷門限進行比較，如果脈沖數據時間間隔小于或等于超時判斷門限，則對當前拍衛星導航信息進行衛星導航定位裝置的狀態判斷。

3.根據權利要求2所述的組合導航用基準信息的判斷方法，其特征在于，所述衛星導航定位裝置的狀態判斷的具體過程為：

根據衛星導航定位裝置的定位狀態，判斷衛星導航定位裝置的定位是否正常；如果衛星導航定位裝置的定位狀態為1，則判定衛星導航定位裝置的定位正常，對當前拍衛星導航信息進行衛星導航值域判斷。

4.根據權利要求3所述的組合導航用基準信息的判斷方法，其特征在于，所述衛星導航值域判斷的具體過程為：

判斷衛星導航值是否大于預設門限值；

如果值小于或等于預設門限值，則對當前拍衛星導航信息中的位置信息和速度信息進行有效性判斷。

5.根據權利要求1所述的組合導航用基準信息的判斷方法，其特征在于，所述對衛星導航位置信息有效性進行判斷的具體過程為：

當前拍衛星導航發慣系下的位置為：

；

當前拍慣性導航發慣系下的位置為：

；

計算當前拍衛星導航位置信息與慣性導航位置信息的差值：

；

上一拍有效的衛星導航發慣系下的位置為：

；

上一拍有效的衛星導航信息對應時刻的慣性導航發慣系下的位置為：

；

計算上一拍有效的衛星導航位置信息與慣性導航位置信息的差值：

；

計算兩拍位置信息差值的差值；

；

判斷兩拍位置信息差值的差值是否小于或等于當前拍衛星導航信息的位置差值的門限值，如果是，則對衛星導航速度信息的有效性進行判斷。