[發明專利]一種車輛調平支腿裝配機械手及其裝配方法

有效

• 申請號: 202010432628.4
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN113696216B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 耿銘;李也然;李大偉;吳世蔚;蔣大偉;申研
• 申請（專利權）人: 北京機械設備研究所
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/00;B65G47/91
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所有限公司 11386
• 代理人: 楊光

1.一種車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，采用車輛調平支腿裝配機械手進行裝配，包括以下步驟：

步驟S1：通過夾爪(8)夾緊調平支腿(9)；

步驟S2：升降裝置(3)將調平支腿(9)抬起；折疊懸臂將調平支腿(9)置于固定架(7)上；懸臂處于折疊狀態時，使調平支腿(9)位于固定架(7)的上方，升降裝置(3)帶動懸臂下移將調平支腿(9)置于固定架(7)，并通過固定架(7)支撐調平支腿(9)；

步驟S3：啟動移動車(2)將調平支腿(9)運輸到裝配位置；

步驟S4：控制升降裝置(3)和懸臂對調平支腿(9)進行精確的位置調整，調整完成后將調平支腿(9)與車體固定，完成調平支腿(9)的裝配；

所述車輛調平支腿裝配機械手包括：升降裝置(3)、懸臂、移動車(2)和固定架(7)；所述升降裝置(3)能夠實現懸臂的升降動作；所述懸臂包括：第一懸臂(5)、第二懸臂(6)和夾爪(8)；所述第一懸臂(5)的兩端分別與升降裝置(3)和第二懸臂(6)的一端轉動連接；所述第二懸臂(6)的另一端與所述夾爪(8)轉動連接，所述夾爪(8)用于夾持調平支腿(9)；

所述升降裝置(3)和固定架(7)均固定安裝在移動車(2)上；所述固定架(7)用于放置所述調平支腿(9)；

固定架(7)包括固定盤(7-1)和卡托(7-2)，卡托(7-2)設置在固定盤(7-1)的邊緣且凸出于固定盤(7-1)，卡托(7-2)有多個且沿固定盤(7-1)的周向設置；調平支腿(9)放置于固定架(7)上時，調平支腿(9)的側面與卡托(7-2)的側面貼合；

步驟S2中，懸臂折疊狀態時，第一懸臂(5)位于第一位置，第一懸臂(5)與升降裝置(3)之間的夾角為第一夾角α₁；第二懸臂(6)位于第二位置，第一懸臂與第二懸臂支架的夾角為第二夾角α₂；夾爪(8)位于第三位置，夾爪(8)與第二懸臂(6)之間的夾角為第三夾角α₃；其中，第一位置、第二位置、第三位置為相對位置，且第一夾角α₁、第二夾角α₂、第三夾角α₃均為固定值。

2.根據權利要求1所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述升降裝置(3)包括：電機、絲杠(3-1)和升降臺(3-2)；所述絲杠(3-1)和升降臺(3-2)構成滾珠絲杠副；所述絲杠(3-1)通過所述電機帶動旋轉。

3.根據權利要求2所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述升降裝置(3)和所述第一懸臂(5)的一端通過第一轉軸(10)連接；所述第一懸臂(5)的另一端與所述第二懸臂(6)的一端通過第二轉軸(11)連接；所述第二懸臂(6)的另一端與夾爪(8)通過第三轉軸(12)連接。

4.根據權利要求3所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述機械手還包括：第一電磁剎車器、第二電磁剎車器和第三電磁剎車器；所述第一電磁剎車器設置在所述第一轉軸(10)上；所述第二電磁剎車器設置在所述第二轉軸(11)上；所述第三電磁剎車器設置在所述第三轉軸(12)上。

5.根據權利要求4所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述第一電磁剎車器用于鎖定升降裝置(3)和第一懸臂(5)的相對位置；所述第二電磁剎車器用于鎖定第一懸臂(5)和第二懸臂(6)的相對位置；所述第三電磁剎車器用于鎖定第二懸臂(6)和夾爪(8)的相對位置。

6.根據權利要求5所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述第一轉軸(10)、第二轉軸(11)和第三轉軸(12)相互平行設置。

7.根據權利要求6所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述第一轉軸(10)用于驅動第一懸臂(5)相對于所述升降裝置(3)轉動；所述第二轉軸(11)用于驅動所述第二懸臂(6)相對于第一懸臂(5)轉動；所述第三轉軸(12)用于驅動所述夾爪(8)相對于所述第二懸臂(6)轉動。

8.根據權利要求7所述的車輛調平支腿的裝配方法，其特征在于，所述機械手還包括控制箱(1)和蓄電池(4)。