[發明專利]一種能取放紗和隔板的多功能手爪

在審

• 申請號: 202010432460.7
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111618900A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 張春洋;洪鷹;劉永浩;衛小濤;安志偉;李秀月
• 申請（專利權）人: 天津揚天科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李素蘭

1.一種能取放紗和隔板的多功能手爪，包括安裝基板(2)，在所述的安裝基板的頂壁左側固定有機器人過渡板，所述的機器人過渡板(1)用于連接手爪與機器人六軸末端法蘭用，在所述的外殼(15)的前壁的左側固定有一個測距傳感器(17)，在所述的安裝基板的前壁的右側通過相機安裝板(3)固定有一個相機(16)，相機的環形光源(21)與安裝基板固定相連，所述相機用來采集紗(33)和隔板(41)的位置信息，所述的測距傳感器用來檢測手爪上安裝基板(2)與紗的距離信息；

一個電機(13)固定在電機安裝座(81)上，在電機安裝座(81)的一個對角線方向開有兩個軸線沿豎直方向設置的安裝孔，電機安裝座(81)通過穿過安裝孔的安裝螺釘(82)與安裝基板(2)固定相連；

在所述的電機(13)的電機軸上固定有一個小帶輪(51)，一根絲杠(22)沿與電機(13)的電機軸平行的方向設置，在所述的絲杠(22)與電機之間的安裝基板(2)上固定有一個與絲杠平行設置的導軌(54)，在所述的導軌上滑動連接有兩個滑塊，所述的絲杠中間部分為光軸，兩端螺紋旋向相反，在所述的絲杠兩端各螺紋連接有一個絲杠母(56)；每個絲杠母與一個滑塊(55)之間通過滑塊過渡板(57)固定相連，在所述的滑塊過渡板的底壁上預留有手爪安裝孔；

所述的絲杠(22)的左右兩端分別安裝在左軸承(91)、右軸承中，所述的左軸承(91)固定在左軸承座(59)中，所述的右軸承固定在右軸承座(60)中，在所述的絲杠(22)穿過左軸承的端部固定有一個大帶輪(53)，所述的小帶輪(51)和大帶輪(53)之間通過同步帶(52)轉動連接；

在左右兩側的滑塊過渡板(57)的底壁上各自通過穿過手爪安裝孔的螺栓固定有一個手指安裝板(58)，第一手指(12)包括第一手指座，所述的第一手指座為矩形槽體且底面和右面為敞口，第一手指座頂面與左側的手指安裝板固定相連，沿水平方向設置的第一海綿吸盤與第一手指座底壁相連，所述的第一海綿吸盤包括左端頂面固定在第一手指座底壁上的第一吸盤安裝板(5)，所述的第一吸盤安裝板的底壁上固定有第一海綿(11)，所述的第一吸盤安裝板的右側頂壁為向下傾斜的弧形坡面，一個導向板(62)的左壁固定在第一手指座的槽體左壁上，所述的導向板右壁為弧面，所述的導向板的頂壁與第一手指座的頂壁寬度相同且底壁與第一手指座的底壁平齊，所述的導向板與第一手指座的前后側壁平行設置，所述的導向板底壁面第一吸盤安裝板頂面緊密接觸，所述的第一吸盤安裝板上的弧形坡面與導向板右壁弧面平滑相接組合成一個滑道；

第二手指(18)包括第二手指座，所述的第二手指座為矩形槽體且底面和左面為敞口，所述的第一手指(12)的右側敞口和第二手指(18)的左側敞口左右相對設置，第二手指座與第二海綿吸盤相連，所述的第二海綿吸盤包括第二吸盤安裝板(6)，在所述的第二手指座底部前后側壁之間沿水平方向固定連接有一根銷軸(64)，第二吸盤安裝板的右端與銷軸轉動相連且在第二吸盤安裝板(6)的右端中間開有豁槽，一根復位彈簧(9)套在銷軸上且位于豁槽處，復位彈簧一端頂在第二吸盤安裝板頂壁上，另一端頂在第二手指(18)的右壁上，第二吸盤安裝板繞銷軸(64)順時針旋轉的極限位置為：設置在第二吸盤安裝板右側的平面與第二手指座的底壁平面接觸使得第二吸盤安裝板沿水平方向設置且第一海綿和第二海綿的底面平齊；

一個導向塊(61)的右側固定在所述的第二吸盤安裝板(6)的左側中間，所述的導向塊左端的形狀設置為與滑道內壁接觸時始終與滑道內壁相切的圓弧形，所述的導向塊能夠沿滑道向上運動直至第一吸盤安裝板完全壓在第二海綿上，且第二吸盤安裝板在復位彈簧(9)的作用下能夠復位到水平位置使得第一海綿和第二海綿的底面平齊，第二吸盤安裝板的底面上固定有第二海綿(19)，所述的第二海綿(19)的左端位于第二吸盤安裝板的左端內側；

在每一個手指安裝板(58)上均安裝有一個第一氣嘴(14)和一個第二氣嘴(8)，每一個所述的第一氣嘴(14)的一端通過氣管與氣泵連通并且另一端分別通過開在兩個手指安裝板(58)內的氣道各自與一個第二氣嘴(8)連通，如附圖6所示，兩個第二氣嘴(8)分別通過氣管與安裝在第一吸盤安裝板(5)以及第二吸盤安裝板(6)上的第三氣嘴(63)的一端連通，兩個所述的第三氣嘴(63)的另一端分別與第一海綿、第二海綿連通。