[發(fā)明專利]一種自動泊車性能評價方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010432342.6 | 申請日： | 2020-05-20 |
| 公開（公告）號： | CN111605547B | 公開（公告）日： | 2021-05-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 田玉珍 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖北億咖通科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W40/00;G06Q10/06;G01S19/42 |
| 代理公司： | 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 張凱 |
| 地址： | 430056 湖北省武漢市經(jīng)濟開發(fā)區(qū)神*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自動 泊車 性能 評價 方法 | ||
本發(fā)明提出了一種自動泊車性能評價方法，該方法包括：基于在預(yù)設(shè)測試場地中搭建的自動泊車性能評價系統(tǒng)，建立測量坐標(biāo)系；獲取被測車輛在所述測量坐標(biāo)系下的被測車輛輪廓坐標(biāo)圖；獲取車位在所述測量坐標(biāo)系下的車位坐標(biāo)圖；基于所述車位坐標(biāo)圖和所述被測車輛輪廓坐標(biāo)圖生成多個評價指標(biāo)，并基于所述多個評價指標(biāo)對所述被測車輛的自動泊車性能進行評價。基于本發(fā)明提供的方案，自動化程度高，替代了人工測量各項指標(biāo)并手工計算的過程，精度高且成本低，另外，在被測車輛完成泊車后即可給出評價結(jié)果，大大提高了被測車輛泊車性能評價整個流程的效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自動泊車性能評價方法。
背景技術(shù)
隨著智能駕駛技術(shù)的不斷進步，自動泊車系統(tǒng)被越來越多的應(yīng)用到汽車上。
為了提高汽車的自動泊車性能的精準(zhǔn)度，一般會在汽車完成自動泊車時通過汽車在車位中的位置對汽車的自動泊車性能進行檢測評價，目前的評價方法存在評價不準(zhǔn)，效率較低的缺點。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種自動泊車性能評價方法。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種自動泊車性能評價方法，該方法包括：
基于在預(yù)設(shè)測試場地中搭建的自動泊車性能評價系統(tǒng)，建立測量坐標(biāo)系；
獲取被測車輛在所述測量坐標(biāo)系下的被測車輛輪廓坐標(biāo)圖；
獲取車位在所述測量坐標(biāo)系下的車位坐標(biāo)圖；
基于所述車位坐標(biāo)圖和所述被測車輛輪廓坐標(biāo)圖生成多個評價指標(biāo)，并基于所述多個評價指標(biāo)對所述被測車輛的自動泊車性能進行評價。
可選地，所述自動泊車性能評價系統(tǒng)包括：基站子系統(tǒng)、被測車輛移動站子系統(tǒng)、移動打點移動站子系統(tǒng)；
所述基站子系統(tǒng)包括第一主天線；所述第一主天線設(shè)置在預(yù)設(shè)測試場地中選定的任意一點；
所述被測車輛移動站子系統(tǒng)包括被測車輛、第二主天線、第一副天線；所述第二主天線和第一副天線固定在所述被測車輛的車頂，所述第二主天線的中心在地面投影點與所述被測車輛的后軸中心在地面投影點重合，所述第一副天線位于所述第二主天線前方，第二主天線和第一副天線的連線在地面的投影線與被測車輛的中軸在地面的投影線重合；
所述移動打點移動站子系統(tǒng)包括第三主天線；
所述建立測量坐標(biāo)系包括：以所述第一主天線在所述預(yù)設(shè)測試場地中的位置為圓心，正北方向為X軸方向正西方向為Y軸方向，建立二維測量坐標(biāo)系。
可選地，所述獲取被測車輛在所述測量坐標(biāo)系下的被測車輛輪廓坐標(biāo)圖，包括：
以所述被測車輛移動站子系統(tǒng)的第二主天線所在位置為坐標(biāo)原點，第二主天線和第一副天線的連線向所述被測車輛的車頭方向為x軸方向，車身左側(cè)方向為y軸方向，建立二維被測車輛坐標(biāo)系；
獲取初始狀態(tài)下所述移動打點移動站子系統(tǒng)中的第三主天線沿所述被測車輛的輪廓間隔放置的多個位置在所述測量坐標(biāo)系下的各第一初始坐標(biāo)點并通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將各所述第一初始坐標(biāo)點轉(zhuǎn)換為所述被測車輛坐標(biāo)系下的各第一坐標(biāo)點；
獲取所述被測車輛泊車完成時所述第二主天線在所述測量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點以及所述被測車輛坐標(biāo)系的x軸與所述測量坐標(biāo)系的x軸的夾角，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將各所述第一坐標(biāo)點轉(zhuǎn)換為所述測量坐標(biāo)系下的各第二坐標(biāo)點，并順次連接各所述第二坐標(biāo)點形成所述被測車輛輪廓坐標(biāo)圖。
可選地，所述車位是由車位線構(gòu)成的四邊形車位，獲取車位在所述測量坐標(biāo)系中的車位坐標(biāo)圖，包括：
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