[發明專利]車輛的控制方法、裝置和車輛

在審

• 申請號: 202010431637.1
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN113696887A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 劉宗明;王雷
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/08;B60W10/184
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏云鹿

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛周圍障礙物的測量信息，以確定所述障礙物的運動模型，所述測量信息包括所述障礙物與所述車輛的相對距離和相對速度；

根據所述車輛的方向盤轉角和所述障礙物的運動模型，確定目標障礙物；

根據所述目標障礙物的相對速度和所述車輛的行駛信息，確定第一距離閾值和第二距離閾值，所述第一距離閾值大于所述第二距離閾值，所述行駛信息包括所述車輛的行駛速度和加速度；

若所述目標障礙物的相對距離小于或等于所述第一距離閾值，根據所述目標障礙物的運動模型確定第一減速度，并控制所述車輛的驅動電機的扭矩，以使所述車輛按照所述第一減速度行駛；

若所述目標障礙物的相對距離小于或等于所述第二距離閾值，根據所述目標障礙物的運動模型確定第二減速度，并控制所述驅動電機的扭矩，和/或控制所述車輛的氣壓制動模塊的扭矩，以使所述車輛按照所述第二減速度行駛，所述第一減速度小于所述第二減速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛前方障礙物的測量信息，以確定所述障礙物的運動模型，包括：

通過所述車輛的圖像采集裝置獲取所述車輛周圍的圖像信息，并通過所述車輛的雷達獲取所述車輛周圍的距離信息；

對所述圖像信息和所述距離信息進行融合，以確定所述障礙物；

根據所述圖像信息和所述距離信息，確定所述障礙物的所述測量信息；

根據所述測量信息，建立所述障礙物的運動模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述圖像采集裝置包括：前視攝像頭和魚眼攝像頭；所述對所述圖像信息和所述距離信息進行融合，以確定所述障礙物，包括：

按照預設的圖像識別算法，識別所述圖像信息中包含的第一物體；

確定所述距離信息中包含的第二物體；

將所述第一物體與所述第二物體中匹配的物體，作為所述障礙物。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的方向盤轉角和所述障礙物的運動模型，確定目標障礙物，包括：

根據所述障礙物的運動模型，確定所述障礙物的位置；

若所述方向盤轉角大于或等于預設的角度閾值，根據所述方向盤轉角和所述車輛的大小，確定所述車輛的運動軌跡；將位置處于所述車輛的運動軌跡上的障礙物作為所述目標障礙物；

若所述方向盤轉角小于所述角度閾值，且未識別到所述車輛所處的車道線，根據所述方向盤轉角和所述車輛的大小，確定所述車輛的運動軌跡；將位置處于所述車輛的運動軌跡上的障礙物作為所述目標障礙物；

若所述方向盤轉角小于所述角度閾值，且識別到所述車輛所處的車道線，將位置處于所述車道線內的障礙物作為所述目標障礙物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述目標障礙物的相對速度和所述車輛的行駛信息，確定第一距離閾值和第二距離閾值之前，所述方法還包括：

確定所述行駛速度與預設的激活速度閾值的大小關系；

所述根據所述目標障礙物的相對速度和所述車輛的行駛信息，確定第一距離閾值和第二距離閾值，包括：

若所述行駛速度大于或等于所述激活速度閾值，根據所述目標障礙物的相對速度和所述車輛的行駛信息，確定所述第一距離閾值和所述第二距離閾值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標障礙物的相對速度和所述車輛的行駛信息，確定第一距離閾值和第二距離閾值，包括：

根據所述目標障礙物的相對速度、所述行駛速度、所述加速度和預設的調整系數，確定所述第一距離閾值和所述第二距離閾值；所述第一距離閾值與所述目標障礙物的相對速度、所述行駛速度均滿足正比例關系，所述第二距離閾值與所述目標障礙物的相對速度、所述行駛速度均滿足正比例關系。