[發明專利]機械手上下料對位系統及方法

有效

• 申請號: 202010431162.6
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111573258B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 李明達;張琛星;韓玉爭;楊永棟;劉曉東
• 申請（專利權）人: 歐拓飛科技（珠海）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 王賢義

1.機械手上下料對位系統的工作方法，其特征在于：所述機械手上下料對位系統包括若干機械手（1）、若干測試設備（2）、傳送帶機構（3）以及控制模塊（4），若干所述機械手（1）分布在所述傳送帶機構（3）的兩側，若干所述測試設備（2）分布在所述機械手（1）的周圍，單個所述機械手（1）與至少一個所述測試設備（2）配合，若干所述機械手（1）、若干所述測試設備（2）以及所述傳送帶機構（3）均與所述控制模塊（4）電性連接，若干所述機械手（1）的活動端均設置有工業相機（5），所有所述工業相機（5）均與所述控制模塊（4）電性連接；所述機械手（1）的活動端設置有旋轉塊，所述旋轉塊的兩端分別固定有上料夾爪和下料夾爪；應用于所述機械手上下料對位系統的方法，它包括以下步驟：A.所述控制模塊（4）通過通信函數將若干所述機械手（1）的ID與通信端口一一綁定，所述通信函數的執行步驟為獲取機械手ID后，識別控制模塊（4）和工業相機（5）的IP地址并分配連接端口，同時設置該機械手（1）的位置編號；B.每個工作位置預設有相應的位置文件，每個所述機械手（1）根據擺放位置預先寫入位置編號，所述控制模塊（4）通過所述機械手（1）的位置編號加載相應的位置文件，通過點位讀取指令加載位置文件，點位讀取指令讀取由位置文件的前綴、該機械手的位置編號以及后綴組成的點位數據；C.所述機械手（1）接收到所述控制模塊（4）發出的啟動信號后，所述機械手（1）移動至所述傳送帶機構（3）運載的料盤上方，所述上料夾爪在所述機械手（1）的帶動下靠近待測產品并抓取，然后所述機械手（1）與所述控制模塊（4）通信并觸發對位算法，通過所述對位算法得出調整距離并記錄；D.完成上料抓取后，所述機械手（1）帶動所述下料夾爪移動至所述測試設備（2）的測試工位上，所述下料夾爪將完成測試產品夾起，然后所述機械手（1）帶動所述旋轉塊旋轉，根據所述對位算法的調整距離進行放置位置偏差的調整，完成調整后將所述上料夾爪上的待測試產品放置在所述測試設備（2）的測試工位上進行測試；E.所述機械手（1）返回動作原點，并將完成測試的產品放置在空置的料盤上。

2.根據權利要求1所述的機械手上下料對位系統的工作方法，其特征在于，所述對位算法包括以下步驟：F.所述工業相機（5）啟動并對待測產品進行拍照取點，所述控制模塊（4）在拍攝圖像取出預設圖像范圍內的圖像作為對比圖，將對比圖與所述控制模塊（4）預設的參考圖作對比，通過將同一特征之間的像素距離轉換為所述機械手（1）的調整距離。