[發明專利]一種軌跡規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202010430527.3
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN113771851B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 褚棟;孫杰;田濤濤;王佳蕊
• 申請（專利權）人: 杭州?？低晹底旨夹g股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;高鶯然

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定為自動駕駛設備規劃新期望軌跡時，獲取規劃出新期望軌跡所需的參考規劃耗時；

在所述自動駕駛設備原有的第一期望軌跡上，確定所述自動駕駛設備在所述參考規劃耗時后的預測時空參數；

以所述預測時空參數為起點，生成第二期望軌跡，所述第二期望軌跡是為所述自動駕駛設備規劃的新期望軌跡；

所述預測時空參數包括所述自動駕駛設備在所述參考規劃耗時后的預測位姿、預測速度和預測加速度；

所述以所述預測時空參數為起點，生成第二期望軌跡的步驟，包括：

以所述預測位姿為起點做路徑規劃，并以所述預測速度和預測加速度為起點做速度規劃，生成第二期望軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取規劃出新期望軌跡所需的參考規劃耗時的步驟，包括：

獲取當前時刻之前預設數量個實際規劃耗時，所述實際規劃耗時為所述當前時刻之前實際為所述自動駕駛設備規劃出新期望軌跡的耗時；

計算所述預設數量個實際規劃耗時的平均值，作為規劃出新期望軌跡所需的參考規劃耗時。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述第二期望軌跡之后，所述方法還包括：

截取所述第一期望軌跡上起始時空參數與所述預測時空參數間的第三期望軌跡，所述起始時空參數為在確定為所述自動駕駛設備規劃新期望軌跡時所述自動駕駛設備的時空參數；

合并所述第二期望軌跡和所述第三期望軌跡，得到完整期望軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述第二期望軌跡之后，所述方法還包括：

獲取本次規劃得到所述第二期望軌跡的當前規劃耗時；

基于所述當前規劃耗時，更新所述參考規劃耗時。

5.一種軌跡規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于在確定為自動駕駛設備規劃新期望軌跡時，獲取規劃出新期望軌跡所需的參考規劃耗時；

確定單元，用于在所述自動駕駛設備原有的第一期望軌跡上，確定所述自動駕駛設備在所述參考規劃耗時后的預測時空參數；

生成單元，用于以所述預測時空參數為起點，生成第二期望軌跡，所述第二期望軌跡是為所述自動駕駛設備規劃的新期望軌跡；

所述預測時空參數包括所述自動駕駛設備在所述參考規劃耗時后的預測位姿、預測速度和預測加速度；

所述生成單元，具體用于以所述預測位姿為起點做路徑規劃，并以所述預測速度和預測加速度為起點做速度規劃，生成第二期望軌跡。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取單元，包括：

獲取子單元，用于獲取當前時刻之前預設數量個實際規劃耗時，所述實際規劃耗時為所述當前時刻之前實際為所述自動駕駛設備規劃出新期望軌跡的耗時；

計算子單元，用于計算所述預設數量個實際規劃耗時的平均值，作為規劃出新期望軌跡所需的參考規劃耗時。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

截取單元，用于在生成所述第二期望軌跡之后，截取所述第一期望軌跡上起始時空參數與所述預測時空參數間的第三期望軌跡，所述起始時空參數為在確定為所述自動駕駛設備規劃新期望軌跡時所述自動駕駛設備的時空參數；

合并單元，用于合并所述第二期望軌跡和所述第三期望軌跡，得到完整期望軌跡。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二獲取單元，用于在生成所述第二期望軌跡之后，獲取本次規劃得到所述第二期望軌跡的當前規劃耗時；

更新單元，用于基于所述當前規劃耗時，更新所述參考規劃耗時。