[發明專利]一種無人船覆蓋投食的動態路徑規劃方法及設備

有效

• 申請號: 202010430428.5
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111693049B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 張京玲;陳可鑠;吳英健;王天雷;聶湛然
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.一種無人船覆蓋投食的動態路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取水體區域的第一頂點組定位信息、投食器射程距離、無人船定位信息，其中，所述水體區域的形狀為凸多邊形，所述水體區域的所有頂點組成所述第一頂點組；

根據所述第一頂點組定位信息建立區域模型，并根據所述區域模型和所述投食器射程距離，得到路徑規劃點；

根據所述第一頂點組定位信息和所述路徑規劃點，得到路徑目標點；

根據所述無人船定位信息和所述路徑目標點，將所述路徑目標點劃分為未到達目標點和已到達目標點；

根據所述無人船定位信息和所述未到達目標點，得到巡航路徑。

2.如權利要求1所述的一種無人船覆蓋投食的動態路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述第一頂點組定位信息建立區域模型，并根據所述區域模型和所述投食器射程距離，得到路徑規劃點，包括：

根據所述第一頂點組定位信息，得到最大經度值、最小經度值、最大緯度值和最小緯度值；

根據所述最大經度值、所述最小經度值、所述最大緯度值和所述最小緯度值，建立區域模型并得到所述區域模型的第二頂點組定位信息；

根據所述投食器射程距離和所述第二頂點組定位信息，得到路徑規劃點。

3.如權利要求2所述的一種無人船覆蓋投食的動態路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述投食器射程距離和所述第二頂點組定位信息，得到路徑規劃點，包括：

根據所述第二頂點組定位信息，利用經緯度長度換算公式，得到橫向長度和縱向長度；

根據所述橫向長度和所述投食器射程距離得到橫向規劃點個數，并根據所述縱向長度和所述投食器射程距離，得到縱向規劃點個數；

根據所述第二頂點組定位信息和所述橫向規劃點個數，利用橫向經度差量值公式，得到經度差量值；

根據所述第二頂點組定位信息和所述縱向規劃點個數，利用縱向緯度差量值公式，得到緯度差量值；

根據所述第二頂點組定位信息、所述橫向規劃點個數、所述縱向規劃點個數、所述經度差量值和所述緯度差量值，得到路徑規劃點。

4.如權利要求3所述的一種無人船覆蓋投食的動態路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述橫向長度和所述投食器射程距離得到橫向規劃點個數，并根據所述縱向長度和所述投食器射程距離，得到縱向規劃點個數，包括：

利用所述橫向長度對所述投食器射程距離取余，得到橫向余數；

利用所述縱向長度對所述投食器射程距離取余，得到縱向余數；

若所述橫向余數為0，則利用第一橫向個數公式得到橫向規劃點個數，否則利用第二橫向個數公式得到橫向規劃點個數；

若所述縱向余數為0，則利用第一縱向個數公式得到縱向規劃點個數，否則利用第二縱向個數公式得到縱向規劃點個數。

5.如權利要求3所述的一種無人船覆蓋投食的動態路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述第二頂點組定位信息、所述橫向規劃點個數、所述縱向規劃點個數、所述經度差量值和所述緯度差量值，得到路徑規劃點，包括：

根據所述第二頂點組定位信息，取所述第二頂點組中的任一頂點記為起始頂點，得到起始規劃點，所述起始規劃點的橫坐標與所述起始頂點相差所述經度差量值的一半，所述起始規劃點的縱坐標與所述起始頂點相差所述緯度差量值的一半，所述起始規劃點位于所述區域模型內；

根據所述橫向規劃點個數，得到橫向坐標計算次數；

根據所述起始規劃點、所述橫向坐標計算次數和所述經度差量值，得到橫向坐標組，所述橫向坐標組的相鄰坐標值均相差所述經度差量值；

根據所述縱向規劃點個數，得到縱向坐標計算次數；

根據所述起始規劃點、所述縱向坐標計算次數和所述緯度差量值，得到縱向坐標組，所述縱向坐標組的相鄰坐標值均相差所述緯度差量值；

根據所述起始規劃點、所述橫向坐標組和所述縱向坐標組，得到路徑規劃點。