[發明專利]一種鍛造環境下帶飛邊連桿自適應抓取末端執行器

有效

• 申請號: 202010430167.7
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111673778B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 陳偉浩;賈志雄;張彬;卞紹順;劉勇;王強;周鵬中;陸宗學;王占光;徐丹
• 申請（專利權）人: 連云港杰瑞自動化有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B21J13/10
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 汪清

本發明公開了一種鍛造環境下帶飛邊連桿自適應抓取末端執行器，包括機器人安裝基板、壓平機構、夾持機構；壓平機構組件包括壓平驅動機構、安裝座、連接鉸軸、連接鉸軸基座、壓平連桿、轉動中心軸基座、下壓運動鉸軸基座、下壓隔熱板、下壓板；安裝座、轉動中心軸基座固定在機器人安裝基板上；壓平驅動機構固定在安裝座上；壓平驅動機構推桿與連接鉸軸基座相連；壓平連桿與轉動中心軸基座轉動連接，上下端分別與連接鉸軸基座、下壓運動鉸軸基座轉動連接；下壓運動鉸軸基座與下壓隔熱板固定，下壓隔熱板固定到下壓板上；機器人安裝基板與下壓隔熱板之間設有導向機構；夾持機構用于連桿的對中即底部飛邊的托舉。本發明實現鍛件的可靠定位與抓取。

技術領域

本發明屬于汽車連桿自動化鍛造技術領域，特別是一種鍛造環境下帶飛邊連桿自適應抓取末端執行器。

背景技術

隨著自動化技術的發展，由于鍛造行業作業環境差、危險性高、勞動強度大等因素，傳統的人工鍛造生產線正在逐漸被機器人自動化生產線替代，汽車連桿作為發動機重要組成部分，自動化生產的需求越來越大。然而，汽車連桿在鍛造過程中，由于工件被頂出預鍛模具或終鍛模具時可能發生傾斜情況，導致機器人無法抓取帶飛邊連桿，這對于汽車連桿機器人自動化生產線建設造成極大的障礙，嚴重制約了汽車連桿鍛造行業自動化、智能化水平。此外現有鍛造的工件的夾取方式，通過液壓帶動手抓夾持方式，通過手抓與工件的夾持摩擦力實現夾緊，這種夾持方式，導致夾持力較大，手抓體積大，影響液壓缸的壽命。

發明內容

本發明的目的在于提供一種鍛造環境下帶飛邊連桿自適應抓取末端執行器，以消除帶飛邊連桿被頂出模腔時傾斜偏差問題，實現鍛件的可靠定位與抓取。

實現本發明目的的技術解決方案為：

一種鍛造環境下帶飛邊連桿自適應抓取末端執行器，包括機器人安裝基板、壓平機構、夾持機構；

所述壓平機構組件包括壓平驅動機構、安裝座、連接鉸軸、連接鉸軸基座、壓平連桿、轉動中心軸基座、下壓運動鉸軸基座、下壓隔熱板、下壓板；

所述安裝座、轉動中心軸基座均固定在機器人安裝基板上；所述壓平驅動機構固定在安裝座上；所述壓平驅動機構推桿與連接鉸軸基座相連；所述壓平連桿中間與轉動中心軸基座轉動連接，上下端分別與連接鉸軸基座、下壓運動鉸軸基座轉動連接；所述下壓運動鉸軸基座與下壓隔熱板固定，所述下壓隔熱板固定到下壓板上；所述機器人安裝基板與下壓隔熱板之間設有導向機構，用于下壓板上下往復運動的導向；

所述夾持機構包括夾持驅動機構、手指安裝過渡板、手指安裝板、直線導軌副、手指延長板、手指塊；

所述夾持驅動機構固定在機器人安裝基板上；夾持驅動機構左右兩端對稱連接有手指安裝過渡板；所述手指安裝過渡板另一端與手指安裝板固定；所述手指安裝過渡板與機器人安裝基板之間設有直線導軌副；所述手指安裝板通過手指延長板與手指塊相連，所述手指塊用于連桿的對中即底部飛邊的托舉。

本發明與現有技術相比，其顯著優點是：

(1)通過壓平機構將鍛件壓平，消除傾斜偏差，然后夾持機構平行氣缸再進行收縮夾持工件，從而實現鍛件的可靠對中定位與抓取。

(2)壓平機構組件采用連桿式機構并配置復合材料隔熱板，使氣缸遠離熱源，防止熱輻射導致氣缸元器件受損，從而提高末端執行器壽命，夾持機構組件采用夾取鍛件底部特征并托舉飛邊的形式，夾持機構只用于工件定位，對于質量較重鍛件可有效減少手爪夾持力，縮減手爪體積，降低成本。

(3)采用4組直線滑軌與直線滑塊形式，將鍛件重量載荷分解，提高手爪壽命，同時保證移動精度與平穩性。

附圖說明

圖1為本發明的總體結構圖；

圖2為局部放大結構圖。

具體實施方式