[發(fā)明專利]一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010430091.8
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111730611A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張興國;陸金霞;岳經(jīng)緯;李岳磊;陳悅寒;貫大興
• 申請（專利權(quán)）人: 南通大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J19/00;H02G1/02
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 秦秋星

1.一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括行走機(jī)構(gòu)、中間機(jī)構(gòu)、越障機(jī)構(gòu)、壓緊機(jī)構(gòu)、線垂度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)；所述行走機(jī)構(gòu)有兩組，包括由兩個(gè)半輪構(gòu)成的行走輪，兩個(gè)半輪分別為主動輪和從動輪，主動輪連接電機(jī)；所述越障機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動主動輪和從動輪分離或連接；兩組行走機(jī)構(gòu)之間設(shè)有中間機(jī)構(gòu)，用于在一個(gè)行走機(jī)構(gòu)張開跨越障礙物時(shí)，與另一個(gè)行走機(jī)構(gòu)一起保持機(jī)器人平衡，包括由兩個(gè)半輪構(gòu)成的中間輪以及驅(qū)動兩個(gè)半輪分離或連接的機(jī)構(gòu)；壓緊機(jī)構(gòu)包括壓緊輪以及驅(qū)動壓緊輪向上壓緊輸電線或向下運(yùn)動的機(jī)構(gòu)；所述線垂度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于越障機(jī)構(gòu)下方，用于調(diào)節(jié)行走機(jī)構(gòu)的垂直位置；所述支撐機(jī)構(gòu)用于支撐行走機(jī)構(gòu)、中間機(jī)構(gòu)、越障機(jī)構(gòu)、壓緊機(jī)構(gòu)和線垂度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)帶有帶座軸承的分別位于行走輪兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)支撐臂，主動輪和從動輪的軸分別連接鄰近側(cè)行走機(jī)構(gòu)支撐臂的帶座軸承；主動輪的軸穿過帶座軸承，連接電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸，電機(jī)的電機(jī)座固定于行走機(jī)構(gòu)支撐座；主動輪或從動輪上設(shè)有聯(lián)軸器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述越障機(jī)構(gòu)包括雙向絲桿、導(dǎo)桿和越障機(jī)構(gòu)支撐座；行走機(jī)構(gòu)支撐座上設(shè)有螺母，雙向絲桿的兩段旋向不同的絲桿分別穿過左右兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)支撐座及其螺母；越障機(jī)構(gòu)支撐座的兩端設(shè)有帶座軸承，分別與雙向絲桿的兩端連接，雙向絲桿的一端與電機(jī)連接；導(dǎo)桿穿過兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)支撐座，兩端固定在越障機(jī)構(gòu)支撐座上，行走機(jī)構(gòu)支撐座可沿導(dǎo)桿滑動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述中間機(jī)構(gòu)包括分別位于中間輪兩側(cè)的兩個(gè)中間臂、中間機(jī)構(gòu)支撐座、彈簧、兩個(gè)相互嚙合的齒輪和電機(jī)；中間輪的兩個(gè)半輪的軸分別連接鄰近側(cè)中間臂的帶座軸承；兩個(gè)中間臂之間連接有彈簧；兩個(gè)側(cè)中間臂分別與兩個(gè)齒輪連接，齒輪的軸連接中間機(jī)構(gòu)支撐座上的帶座軸承，電機(jī)連接其中一個(gè)齒輪的軸。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)包括壓緊輪、上支撐座、下支撐座；壓緊輪位于行走輪下方；上支撐座上設(shè)有分別位于壓緊輪兩側(cè)的兩個(gè)帶座軸承，壓緊輪兩側(cè)的軸分別連接兩側(cè)的帶座軸承；上支撐座的下方設(shè)有螺母和導(dǎo)桿；絲桿電機(jī)固定于下支撐座，其絲桿與螺母連接，導(dǎo)桿穿過下支撐座，并可沿下支撐座上下移動；下支撐架固定于越障機(jī)構(gòu)支撐座。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述線垂度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于支撐機(jī)構(gòu)上的電磁鐵，越障機(jī)構(gòu)支撐座的底部設(shè)有與電磁鐵的滑桿連接的連接桿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括火燒清除機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)軸水平的第一減速電機(jī)、電機(jī)軸垂直的第二減速電機(jī)、點(diǎn)火裝置和供油裝置；第二減速電機(jī)的電機(jī)座安裝在第一減速電機(jī)的電機(jī)軸上，點(diǎn)火裝置和供油裝置安裝在第二減速電機(jī)的電機(jī)軸上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括剪刀剪切機(jī)構(gòu)，安裝在機(jī)器人的正前方，包括收攏機(jī)構(gòu)、剪刀機(jī)構(gòu)；收攏機(jī)構(gòu)位于剪刀機(jī)構(gòu)下方，包括一對呈30°角分布的收攏桿。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓輸電線巡線機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括除冰機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人前臂的左右臂上各安裝一個(gè)除冰機(jī)構(gòu)，位于輸電線的兩側(cè)；除冰機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、支撐架和若干個(gè)刀片，若干個(gè)刀片周向均勻固定于轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤固定于支撐架并相對于支撐架轉(zhuǎn)動。