[發(fā)明專利]一種起錠碼垛機(jī)械手及起錠方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010429958.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN111646223B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡偉強(qiáng);王杰章;李漢霖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建省微柏工業(yè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B22D29/08
• 代理公司: 泉州君典專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35239
• 代理人: 陳德陽(yáng)

本發(fā)明涉及自動(dòng)化鑄造設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種起錠碼垛機(jī)械手及起錠方法。該機(jī)械手包括支撐架、起錠裝置、下壓裝置，起錠裝置包括連桿鎬頭、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，連桿鎬頭設(shè)有兩個(gè)且對(duì)稱設(shè)置，連桿鎬頭，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩連桿鎬頭旋轉(zhuǎn)，連桿鎬頭向下轉(zhuǎn)動(dòng)可使尖端部插入金屬錠內(nèi)，下壓裝置包括壓板、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)壓板下降以對(duì)金屬錠下壓，使連桿鎬頭由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)可向上轉(zhuǎn)動(dòng)以與金屬錠脫離。通過(guò)一臺(tái)設(shè)備即可實(shí)現(xiàn)起錠與碼垛的自動(dòng)化工序，生產(chǎn)效率高、適配性強(qiáng)、使用范圍廣，增加該設(shè)備即可對(duì)原有生產(chǎn)線上進(jìn)行升級(jí)，自動(dòng)化改造成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化鑄造設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種起錠碼垛機(jī)械手及起錠方法。

背景技術(shù)

鑄造工藝中，將熔融金屬液澆入模具內(nèi)，經(jīng)冷卻、凝固后所獲得的產(chǎn)品為金屬錠。金屬錠需要從模具中取，傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式為人工取錠，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

為解決上述問(wèn)題，授權(quán)公告后為CN 210010430U的中國(guó)專利公開了一種自動(dòng)鑄錠脫模系統(tǒng)及鑄錠模具，包括帶式輸送機(jī)、鑄錠模具和液壓器，鑄錠模具有一底面，底面上設(shè)置有通孔，銷釘穿過(guò)通孔設(shè)置，可將金屬錠頂出，帶式輸送機(jī)包括滾筒和輸送帶，滾筒為多個(gè)，輸送帶環(huán)繞設(shè)置于多個(gè)滾筒外側(cè)，輸送帶上設(shè)置有條形開口，滾筒側(cè)面設(shè)置有凹槽，鑄錠模具于輸送帶固定連接，液壓器為兩個(gè)，兩個(gè)液壓器分別設(shè)置與輸送帶內(nèi)部和輸送帶上方。現(xiàn)有的自動(dòng)脫模裝置需要對(duì)每一個(gè)模具進(jìn)行改造，設(shè)備成本較高且適配性狹窄，同時(shí)金屬錠產(chǎn)品出廠需要進(jìn)行有規(guī)則的排列碼垛，因此脫模后還需要另外的設(shè)備，如碼垛機(jī)械手進(jìn)行碼垛排列，需要較多設(shè)備進(jìn)行協(xié)同配合，設(shè)備成本高且生產(chǎn)效率較低。對(duì)于部分鉛錠生產(chǎn)，由于部分鉛錠產(chǎn)品的工藝要求，在冷卻凝固的時(shí)候不允許震動(dòng)，所以在鉛液澆鑄至模具里時(shí)，模具是不允許震動(dòng)的，因此現(xiàn)有設(shè)備不適用，依然需要采取人工作業(yè)方式，勞動(dòng)強(qiáng)度較大。

發(fā)明內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種自動(dòng)化程度高、效率高的起錠碼垛機(jī)械手及起錠方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種起錠碼垛機(jī)械手，設(shè)于機(jī)械臂上，其特征在于：包括支撐架、起錠裝置、下壓裝置，所述起錠裝置包括連桿鎬頭、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連桿鎬頭設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)連桿鎬頭對(duì)稱設(shè)置，兩連桿鎬頭的內(nèi)側(cè)一端鉸接于支撐架上，外側(cè)一端具有朝下的尖端部，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩連桿鎬頭旋轉(zhuǎn)，連桿鎬頭向下轉(zhuǎn)動(dòng)可使兩連桿鎬頭的尖端部分別向內(nèi)傾斜的插入金屬錠內(nèi)，所述下壓裝置包括壓板、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述下壓裝置設(shè)于支撐架底部且位于兩連桿鎬頭之間，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)壓板下降以對(duì)金屬錠下壓，使連桿鎬頭由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)向上轉(zhuǎn)動(dòng)以與金屬錠脫離。

進(jìn)一步的，還包括夾錠裝置，所述夾錠裝置包括夾錠架、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述夾錠架設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)夾錠架對(duì)稱設(shè)置，兩夾錠架的內(nèi)側(cè)一端鉸接于支撐架上，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩夾錠架旋轉(zhuǎn)，兩夾錠架向下旋轉(zhuǎn)且相向收攏以抓取位于兩夾錠架之間的金屬錠。

進(jìn)一步的，支撐架包括橫梁、立桿，所述立桿連接于橫梁中部位置且向下延伸，兩個(gè)連桿鎬頭對(duì)稱于立桿兩側(cè)的鉸接于立桿上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一氣缸，兩個(gè)第一氣缸對(duì)稱設(shè)于立桿兩側(cè)且兩個(gè)第一氣缸同步工作，第一氣缸一端鉸接于對(duì)應(yīng)一側(cè)的橫梁端部，另一端鉸接于對(duì)應(yīng)一側(cè)的連桿鎬頭上；所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二氣缸，第二氣缸連接于立桿底部，壓板連接于第二氣缸下部；兩個(gè)夾錠架對(duì)稱于立桿兩側(cè)的鉸接于立桿上，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第三氣缸，兩個(gè)第三氣缸對(duì)稱設(shè)于立桿兩側(cè)且兩個(gè)第三氣缸同步工作，第三氣缸一端鉸接于對(duì)應(yīng)一側(cè)的橫梁上，另一端鉸接于對(duì)應(yīng)側(cè)的夾錠架上。

進(jìn)一步的，夾錠架包括兩塊臂板，兩塊臂板間隔設(shè)置，使兩塊架臂板間具有容納連桿鎬頭及第一氣缸通過(guò)的讓位空間。

進(jìn)一步的，立桿底部設(shè)有鉸接支座，所述鉸接支座包括兩塊豎向設(shè)置且間隔布置的鉸鏈支板，兩鉸鏈支板間設(shè)有第一鉸接軸，所述連桿鎬頭從兩塊鉸鏈支板間伸入并與第一鉸接軸鉸接，所述夾錠架的兩塊臂板分別位于兩塊鉸鏈支板外側(cè)的與第一鉸接軸鉸接。