[發明專利]用于安全地運行估計器的方法和設備

在審

• 申請號: 202010429479.6
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111986244A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: K.格勞;R.諾登
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/529;G06T7/70;G06T7/11
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姬亞東;劉春元

1.用于確定輸入圖像（x）中借助于成像傳感器（30）檢測到的對象的深度和/或方位信息的方法，其中借助于分割器（61），特別是借助于第一神經網絡將所述輸入圖像（x）變換為無紋理表示（SEM），并根據所述無紋理表示（SEM）借助于估計器（71），特別是借助于第二神經網絡確定表征所述輸入圖像（x）中存在的對象及所述對象的相應的深度和/或方位信息的對象列表（y）。

2. 根據權利要求1所述的方法，其中，所述無紋理表示（SEM）是（逐像素）語義分割，或者以柱狀像素表示，或者包括占據網格（英語：occupancy grid）。

3.定位器（60），包括分割器（61）和估計器（71），所述定位器（60）被構造用于執行根據權利要求1至2中任一項所述的方法。

4.用于確定表征根據權利要求3所述的定位器（60）的魯棒性的魯棒性值（b）的方法，具有以下步驟：

-提供至少一個場景（ys）；

-確定與所述場景（ys）相對應的無紋理表示（SEM）；

-借助于所述估計器（71）確定對象列表（y），所述對象列表包括所確定對象的列表以及所確定對象的深度和/或方位和/或位置信息；以及

-根據所確定的對象列表（y）和所提供的場景（ys）確定所述魯棒性值（b）。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，在將所確定的無紋理表示（SEM）輸送給所述估計器（71）之前，向所確定的無紋理表示（SEM）施加具有可預給定大小的誤差。

6.魯棒性評估器（141），其被設計用于執行根據權利要求4或5所述的方法。

7.用于提供特別是用于執行器（10）的操控信號（A）的方法，具有以下步驟：

-提供借助于傳感器（30）記錄的輸入圖像（x）；

-確定對象列表（y），該對象列表包括所確定對象的列表以及所確定對象在所述輸入圖像（x）中的深度和/或方位和/或位置信息；以及

-根據所述對象列表（y）確定所述操控信號（A）。

8. 根據權利要求7所述的方法，還包括以下步驟：

-使用根據權利要求4或5所述的方法確定所述魯棒性值（b），以及

-根據所述魯棒性值（b）的值，對應于所述執行器（10）的正常運行模式或對應于安全運行模式來確定所述操控信號（A）。

9.控制系統（40），其被設計用于執行根據權利要求7或8中任一項所述的方法。

10.用于訓練根據權利要求3所述的定位器（60）的方法，具有以下步驟：

-提供至少一個場景（ys）；

-確定與所述場景（ys）相對應的無紋理表示（SEM）；

-借助于所述估計器（71）確定對象列表（y），該對象列表包括所確定對象的列表以及所確定對象的深度和/或方位和/或位置信息；以及

-根據所確定的對象列表（y）和所提供的場景（ys）適配對所述估計器（71）進行參數化的參數（?）。

11. 根據權利要求10所述的方法，還包括以下步驟：

-使用根據權利要求4或5所述的方法來確定所述魯棒性值（b）；以及

-根據所述魯棒性值（b）的值，結束對所述估計器（71）的訓練或者繼續所述訓練。

12.根據權利要求10或11所述的方法，還包括以下步驟：

-提供至少一個輸入圖像（x）和所屬的額定分割（SEMs）；

-借助于所述分割器（61），根據所述輸入圖像（x）確定分割（SEM）；以及

-根據所確定的分割（SEM）和所述額定分割（SEMs）來適配對所述分割器（61）進行參數化的參數（?）。