[發明專利]考慮系統性能的用于自動掛接的可接受區

在審

• 申請號: 202010429190.4
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111976697A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 盧克·尼維亞多姆斯基;凱爾·西蒙斯;徐立;道格拉斯·羅根
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/00;B60W40/105;B60W40/112;B60W50/00;B60W50/08;B60W50/14
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 宋薇薇;李紅蕭

本公開提供了“考慮系統性能的用于自動掛接的可接受區”。一種車輛掛接輔助系統，其包括：控制器，所述控制器確定車輛后方的拖車目標區域。所述拖車目標區域位于左側車輛轉向極限和右側車輛轉向極限內，在側向方向上限定在分別從所述左側車輛轉向極限和所述右側車輛轉向極限向內間隔開系統感知因子或車輛幾何形狀因子中的一者的左邊界與右邊界之間，并且在縱向方向上限定在最小移動極限與最大感知極限之間。所述控制器進一步識別在所述拖車目標區域內的拖車的聯接器，并且將轉向信號輸出到所述車輛以使所述車輛轉向以在所述車輛的移動期間將所述車輛的掛接球與所述聯接器對準。

技術領域

本發明總體上涉及一種車輛掛接輔助系統。具體地，所述系統為用戶提供了各種選項以輔助將車輛與拖車掛接，并且旨在在輔助掛接之前對車輛進行初始對準。

背景技術

將拖車掛接到車輛可能是一種困難且耗時的體驗。具體地，根據拖車相對于車輛的初始位置，將車輛掛接球與期望的拖車掛接件對準可需要與多個轉向操縱配合的重復的前向和倒退行駛來將車輛適當地定位。此外，貫穿適當的掛接球對準所需的大部分行駛，無法看到拖車掛接件，并且在普通情況下，駕駛員實際上永遠無法看到掛接球。這種視線缺乏需要基于關于特定車輛和拖車的經驗推斷掛接球和掛接件的定位，并且可能仍然需要多次停車和走出車輛的情況以確認對準或記錄適用于一組后續操縱的校正。更進一步地，掛接球與車輛后保險杠的接近意味著任何過沖都可能使車輛與拖車接觸。因此，可能需要進一步的改進。

發明內容

根據本發明的一方面，一種車輛掛接輔助系統包括控制器，所述控制器確定車輛后方的拖車目標區域。所述拖車目標區域位于左側車輛轉向極限和右側車輛轉向極限內，在側向方向上限定在分別從所述左側車輛轉向極限和所述右側車輛轉向極限向內間隔開系統感知因子或車輛幾何形狀因子中的一者的左邊界與右邊界之間，并且在縱向方向上限定在最小移動極限與最大感知極限之間。所述控制器進一步識別在所述拖車目標區域內的拖車的聯接器，并且將轉向信號輸出到所述車輛以使所述車輛轉向以在所述車輛的移動期間將所述車輛的掛接球與所述聯接器對準。

本發明的第一方面的實施例可以包括以下特征中的任一者或組合：

·所述轉向信號還輸出到所述車輛以使所述車輛轉向以在單個倒車操縱中所述車輛的移動期間將所述車輛的掛接球與所述聯接器對準；

·所述左側車輛轉向極限和所述右側車輛轉向極限等于所述車輛的左轉向路徑極限和右轉向路徑極限；

·所述左邊界和所述右邊界分別通過所述左邊界和所述右邊界被限定為沿著在與用于所述車輛的相應的左側擺出極限和右側擺出極限相對應的相應左側車輛航向角和右側車輛航向角下的筆直的左側車輛后退路徑和右側車輛后退路徑來從所述左側車輛轉向極限和所述右側車輛轉向極限向內間隔開所述車輛幾何形狀因子；

·所述左側擺出極限和所述右側擺出極限在所述車輛的中心線的相對側上等距；

·所述左側擺出極限和所述右側擺出極限是基于所述車輛在最大轉向角下相對于所述車輛的轉向中心的前拐角位置；

·所述左側擺出極限和所述右側擺出極限是可調的；

·所述控制器使用來自與所述車輛相關聯的一個或多個接近傳感器的數據來確定所述左側擺出極限和所述右側擺出極限；

·所述左邊界和所述右邊界分別通過所述左邊界和所述右邊界對應于在比最大轉向角小預定因子的轉向角下的左側轉向路徑和右側轉向路徑來從所述左側車輛轉向極限和所述右側車輛轉向極限向內間隔開所述系統感知因子；

·確定所述預定因子以減少所述控制器上的計算負荷；

·所述系統還包括成像系統，所述成像系統安裝在所述車輛后方并指向所述車輛后方，所述控制器還從所述車輛獲取圖像數據，并且所述拖車目標區域在所述圖像數據內被識別并且小于所述圖像數據的總場；